Como hacer un robot sigue-lineas.
Hola de nuevo, este tutorial pretende ser una guÃa fácil y amena, para la realización de un sencillo robot rastreador de lÃneas (no microcontrolado).
Personalmente creo que para los que empiezan desde cero, es mejor armar un robot sencillo y que no utilice microcontroladores, si no, circuitos que contengan componentes discretos, y de paso aprenden algo de electrónica básica, lo mismo digo para la parte mecánica. Bueno, vamos al grano!!!
Componentes necesarios para el chasis y mecánica:
- Chapa de Aluminio o Madera de 40x40cm. – 1 Unidad.
- Tacos del 6 largos – 5 Unidades.
- Rueda Loca- 1 Unidad.
- Servos de Rotación Continua (o modificados) – 2 Unidades.
- Ruedas (de unos 5cm de diámetro) – 2 Unidades.
- Tornillos de 3x30mm con arandelas y tuercas – 8 Unidades
- Tornillos de 4x10mm con tuercas – 12 Unidades.
- Tornillos de 4x15mm con tuercas – 4 Unidades.
- Vigas de hierro de 5 agujeros – 6 Unidades.
- Tira de Velcro Adhesivo – 1 Unidad.
Componentes necesarios para la electrónica:
- Protoboard – 1 Unidad.
- Resistencias Necesarias:
2 Resistencias R1,R4 680 Ohm.
2 Resistencias R2,R5 10k Ohm.
2 Resistencias R3R6 2k2 Ohm. - Transistores Necesarios:
2 Transistores Q1,Q4 BD140.
2 Transistores Q2,Q5 BC557.
2 Transistores Q3,Q6 BC547. - Otros Componentes:
J1 Regleta 2 Terminales – 1 Unidad.
J2,J3 Regleta 2 Terminales – 2 Unidades.
OPT1,OPT2 CNY70 – 2 Unidades. - Portapilas de 4 pilas AA – 1 Unidad.
Herramientas necesarias:
- Taladrador.
- Sierra de Calar.
- Cutter.
- Pistola de pegamento térmico.
- Brocas nº6 y nº3
Paso 1 (El Chasis):
Empezaremos por la estructura, yo he utilizado aluminio, pero si queréis, también podéis utilizar madera, he realizado una plantilla con el diseño que yo he usado, podéis crear el vuestro o usar este.
Vista de la estructura, ya cortada y con los agujeros realizados:
Para cortar el aluminio yo utilizo una sierra de calar con una hoja para cortar Hierro.
Paso 2 (La Electrónica):
Bueno, una vez tenemos la estructura hecha, el siguiente paso será cortar la protoboard con las siguientes medidas 6,5 cm ancho por 4,5 cm para ello podemos usar un cutter, asà debe quedar:
Para hacer los agujeros en la placa de topos, que nos servirán para sujetar la placa en la estructura, utilizaremos el taladro con una broca del nº3, una vez tenemos los agujeros hechos en la placa, tenemos que hacer otros en la estructura que coincidan con los de la placa.
A continuación, procederemos a insertar los componentes, fijaros bien en el siguiente esquema, ayuda mucho:
Hay que hacer dos circuitos iguales, montados en la placa de topos, cada uno actúa en un motor, cuidado con la polarización de los transistores, las resistencias no necesitan polarización, soldad las regletas, para soldar los componentes, podéis utilizar trocitos de cable o estaño, ojo, con mucha paciencia para no cruzar ninguna pista.
El CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el ánado y cátodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor. Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines, a continuación podéis ver un pequeño esquema:
Conectamos los CNY70 en la placa de topos, todo tiene que quedar como se ve en las siguientes imágenes:
Parte inferior:
Parte superior:
Montaje:
Ahora sujetaremos la placa sobre la estructura, para separar la placa de la estructura, fabricaremos unos separadores con los tacos del nº6, tenemos que hacer cuatro de una longitud de 2 cm, y 4 tornillos de 3x30mm con sus arandelas y tuercas, para sujetarlo todo, ver fotos a continuación:
Bueno, llegado a este punto, procederemos a montar los servos y la rueda loca, lo primero que tenemos que hacer es trucar los servos, dentro del servo hay un motor de DC, la caja reductora y la electrónica de control, solo tenemos que eliminar la electrónica de control y dejar el motor y la reductora, en este tutorial no voy a explicar cómo hacerlo, para no complicar el tema, en internet existen sitios donde explican cómo hacerlo. Una vez tengamos los servos trucados, procederemos amontar las ruedas en los ejes del los servos y poner las escuadras.
Para hacer las escuadras, necesitamos cuatro vigas de hierro de cinco agujeros, son piezas que se pueden encontrar en kits de meccano, para hacer el ángulo, nos ayudamos con unos alicates, ver fotos:
Hay que hacer cuatro iguales.
Para montar las ruedas, utilizaremos cuatro tornillo de 3×30 mm con sus tuercas, y los discos de plástico que van con los servos, ver fotos.
En las fotos se puede apreciar como he montado la rueda en el eje del motor.
En esta foto se puede apreciar los dos motores con las escuadras y las ruedas montadas.
En la siguiente foto los motores ya están sujetos a la estructura:
Para hacer los agujeros hay que utilizar una broca del nº6, y para sujetarlo todo con tornillos de 4x5mm.
Para el montaje de la rueda loca necesitamos cuatros tornillos 4x15mm con sus hembras, la rueda loca y cuatro separadores, en la foto de abajo, se puede apreciar la rueda montada en la estructura, la longitud de los separadores es de más o menos 1 cm, para hacer los agujeros utilizaremos una broca de nº6.
Bueno, ahora nos faltará fijar los sensores CNY70 en el frontal del robot, los sensores tiene que estar a pocos milÃmetros del suelo, yo he utilizado dos vigas de hierro juntas, ver foto, todo lo he pegado con silicona, pero cada uno puede hacerlo a su manera.
Ahora nos falta pegar el portapilas en la estructura, nos ayudaremos con tiras de belcro, ver foto.
Ya solo nos falta hacer la conexión de alimentación, y conectar los motores en el circuito, fijaros bien en la foto, la regleta del medio es la alimentación, ojo con la polaridad, los motores hay que cruzarlos, en la regleta izquierda hay que conectar el motor derecho y viceversa, fijaros en la polarización de los motores.
Bueno, si habéis seguido todos los pasos, el aspecto final del robot es el que se ve en la foto de abajo, los ojos son opcionales.
Ahora solo falta probarlo!!!
He intentado en hacer un tutorial fácil y ameno, espero que la gente se anime en realizarlo, porque la única forma de aprender es haciendo las cosas y cometiendo errores…
Saludos!
Ismael Serra Garrote
Circuito impreso por X-Robotics.
Genial, lo intentaré hacer mejor dicho lo haré…
Excelente robot! y excelente blog
Bien Ismael, lo intentare hacer por alguna duda o problema tienes un email donde escribirte?
Gracias
Las dudas las puedes poner en el foro:
http://www.robotic-lab.com/foros/
Y todos intentaremos ayudarte!
Hola otra vez!
No me quedo claro como conecto los CNY40 y en donde se concetan en la placa, se hacen cuatro conecxiones ya q tiene 4 patas?
gracias!
Fijate bién en el esquema eléctrico.El cny70 tiene 4 terminales,lo primero que tienes que hacer,es indentificar las dos patitas del fototransistor el (colector y emisor),y luego el ánodo y el cátodo del diodo.El colector (cny70) se conecta al emisor del Q2 y Q3, el emisor (cny70) a la base del Q1.El diodo el K a tierra y el A al positivo.Ten encuenta la polarización del cny70.
Mejor que pongas tus dudas en el foro,será mas cómodo para todos.
cuanto masomenos puede llegar a costar todos estos materiales?
De 30€ a 40€,lo mas caro son los servos.
Saludos!!!
Como hacer un robot siguelineas paso a paso!…
Interesante tutorial con el que podemos aprender a hacer un robot sigue-lineas de manera sencilla y económica!…
Funciona este robot con simples motores o tiene q ser con servos??
Gracias
El circuito está diseñado para funcionar con motores dc que trabajen con una tensión de mas o menos 5v-6v,yo he utilizado dos servos trucados,el trucaje consiste en eliminar la electrónica de control y solo dejar el motor y la reductora.Podrian ponerse motores con una tensión mas baja,pero se tendrian que hacer modificaciones en el circuito.No necesariamente tienen que ser servos.
Hola ismael, intente hacer el sigue lineas, pero no puedo hacer que funcione, el motor que le conecto gira, pero nunca se detiene, el sensor si sirve, pero no influye en el motor, me imagino que el problema esta en los transistores, pero no se bien. Pero tengo un problema con el cto, las resistencias que van directo al CNY70 si las conecto a tierra no prende el sensor, pero cuando lo conecto a vcc funciona, que onda con eso? espero me puedas ayudar. Saludos
Hola M-chaos,vamos por partes,revisa primero la polaridad del CNY70.
En el interior del cny70 hay un diodo y un fototransistor,lo primero es identificar el patillaje.
El diodo hay que polarizarlo en sentido directo,me explico,para polarizarlo hay que aplicar el positivo al ánado (triángulo) y el negativo o tierra al cátodo(raya),ver esquema.
El fototransitor hay que aplicar el positivo al Colector y negativo al emisor (flechita) y las resistencias R1,R2 a tierra o negativo.
Si no te funciona,revisa el estado de los transistores y su polarización.
Saludos y suerte!!!
donde se conecta la pila?
tengo un problema con los transistores
me podrias decir kual es el emisor la base y el colector de los transistores y si son npn o pnp
gracias
Hola sebas,Q1(BC-547) es del tipo npn, y Q2(BC-557),Q3(BD-140) son del tipo pnp.La mayorÃa de tester digitales de hoy en dia,incorporan unos orificios para poder indentificar los terminales del transitor,incluso su ganancia,existe otro procedimiento con el ohmÃmetro pero es un poco lioso.
Ten encuenta estas reglas para poder polarizar bién un transistor.Si la base es(N) hay que aplicar(-),y si es (P)(+),lo mismo para el emisor.El colector si es (N) aplicar (+) y si es (P) aplicar(-),si te fijas bien,siempre en el colector hay que aplicarle una polaridad opuesta al cristal que lo forma.
Espero haberte ayudado.
esoy haciendo un robot igual pero el problema mio es que no se como mantener la corriente en el servo motor por que trabaja con pulso asi que me seria de gran ayuda como componerlo para que funcione ahi les dejo mi correo sub_zero_099@hotmail.com ara que me ayuden porfis
Amigos una pregunta, alguien sabe como hacer este mismo sigue linea pero utilizando un pic?? agradecerÃa mucho su ayuda
Hola sebastian,primero tendrias que pensar el tipo de pic a utilizar,los hay de baja,media y alta prestanciones,luego conocer la arquitectura interna registros,memoria…
Los pics se suelen programar en amsambler,un lenguaje de bajo nivel.Para grabar el programa en la memoria del pic,necesitarás un grabador de pics,en fin,si buscas por internet encontraras mucha información relacionada con el tema.
Saludos y espero haberte ayudado
hola esotoy haciendo este robot , pero tengo porblemas con el circuito segui al pie de la letra las instrucciones y no doy pie con bola, tengo todo coenctado y no pasa nada, como puedo encontrar la falla, me podrias orientar un poco sobe los problemas que pudieran ser.
Gracias
olaa muy buenas los felicito por esta pag me ha servido mucho para adquirir nuevos conocimientos. Los invito a que sigan adelante Gracias chavooooooooooooo.
como truco el servo enviame un link ami mail patin.14@hotmail.com
Hola Mariano,revisa el conexionado de los cny70 y la polaridad de los transistores,probablemente el problema venga de los transistores.
hola , se pueden usar remplasos en los transistores ,se puede hacer la parte del sensor con un fotodiodo y un fototransistor , ya lo intente y no funciona , es necesario que no sean remplasos..?????????
hola ismael disculpa mi ignorancia pero que son los J1 J2 J3 dice power pero aun asi no me quda claro y tmb como es la alimentacion de todo el rastreador
pero si eso se a exo de siempre sin robots ni pollas
tu cojes una gallina le pintas una ralla de tiza en el suelo y la sigue asta el final,xD
(Es verdad, probadlo)
uhm se podria agregar un PIC a ese circuito ???
Hola hugo,no es posible añadirle un pic al circuito,no tiene sentido,j1,j2,j3 son una especie de conectores.
hola ayudenme porfavor me urge digame komo funciona el CNY70 y que tipos de lineas usa de q son deven ser especiales o como digamme mi koreo q es crazy_mr13@hotmail.com
contesten porfavor
disculpa ismael, el rastreador que estoy a punto de hacer tiene buen funcionamiento ??? es decir al momento de seguir las lineas y todo…
Yo lo estoy haciendo, pero le hice modificaciones, yo cambié la R del Katodo, puse una de 100 Ohm, en ves del Q1 y Q2 puse un integrado LF353 y el ves del Q3 puse un TIP 31 para darle mas potencia además lo alimento por la Inversora y la No-inversora la deje sin conexión. Lo único difÃcil es lo del motor ya que ese tipo es muy costoso y me toca hacer un sistema de engranes o piñones
hola
estoy interesada en hacer este proyecto pero tengo duda acerca del servomotor, lo puedo hacer con cualquier servomotor o tiene que ser un modelo especifico?
gracias por su ayuda
Hola ismael yo empese este proyecto todo el circuito esta armado pero no funsiona no se si me podrias guiar por web cam mira no se si sea por los transistores no se si cada uno se conecta como bienen en el diagrama el pocicion al nombre porfavor te pido tu ayuda.
me parece fantastico
Chris puedes utilizar cualquier servomotor,lo único que tienes que hacer es eliminar la electrónica de control y solo dejar el motor con la reductora,eso si el servo tiene que ser de rotación continua,te lo digo por que hay servos que tienen un recorrido de 0-180º.
Hola Erik,revisa bién el estado de los transistores y su polarización asin como los cny70.Para cualquier duda e-mail ismael_eio@hotmail.com
hola, me ha encantado el tutorial esta de lujo, gracias ya que esto me sera de yuda que por estos dias de navidad ando con ganas de armar algo electronico que me presente un reto.
saludos desde Mexico
Esta muy bien yo ya e construido mi robot sigue lineas, mi padre y yo tubimos un problema que era que al ponernos acerlo tubimos que buscar en internet como se ponian las piezas del sistema electrico. pero esta muy bien y es muy sencillo de acer
Gracias
interesante lo are uno mi estimado me facina el mundo de la robotica hasta la prox
hola ismael me parecen exelentes las formas en el armado y quiero llevarlo a cabo pero mepodrias decir mas o menos a q´ velocidad ¿avansa? gracioas y adios.
hola el tutorial es muy bueno y ya hice mi detector de lineas ademas adicione dos detectores infrarojos para que detectara obstaculos pero no me quiere funcionar, entonces de que manera se pueden colocar para que funcionen??
hola!!! me parece excelente la exposicion de este robot, solo tengo una pregunta hay una manera de regularle la velocidad y a ke velocidad avanza. bueno eso es todo aa y gran web felicidades
KAYK:
Excelente proyecto y muy bien desarrollado.
FÃjate que desarrolle el diagrama en un simulador pero con el BD140 como pnp, no funciona, se lo cambié y le agregué un npn y con esto funcionó el motor (en la simulación). Fui a ver las caracterÃsticas al NTE y me dice que el BD es un npn.
Crees que hay un error con este transistor?
Saludos cordiales
El BD140 es un PNP y si lo sustituyes por un NPN no funcionara,ya que estara mal polarizado.
¿ Y dices que con un NPN te ha funcionado???
Transistores que intervienen en el esquema.
Q1=BD547 NPN
Q2=BD557 PNP
Q3=BD140 PNP
En la lista de componentes (transistores) he visto que se puede hacer una lectura erronia.
Lista correcta
————–
2 Transistores BC547 npn Q1
2 ” BC557 pnp Q2
2 ” BC140 pnp Q3
Recordad que es todo por duplicado ya que hay que hacer dos circuitos idénticos.
Esta bueno el tutorial, la forma en que explicas el armado del chasis es buena y te ahorra el tener que pensar en un nuevo diseño, aunque el unico punto en contra seria que este diseño jamas funcionaria para un concurso de robotica, generalmente en los concursos se necesita velocidad,y este diseño no es el mas correcto, ya existe uno muy utilizado y probado, los unicos cambios se hacen a la circuiteria,para mejorar las prestaciones del seguidor, el diseño de curicuito de x-robotics es bueno, auqnue no explican que utilizaras dos fuentes distintas para alimentar la circuiteria y los motores, ademas de necesitar un puente H.
Yo estoy terminando un nuevo seguidor para uno concurso de robotica, en cuanto lo tenga terminado taratre de subir las fotos y el tutorial, soy estudiante de 8º sem. de Ing. Mecà tronica.
hola me gusto tu proyecto que de hecho empece hacerlo pero tengo un problema lo que pasa es que el sensor CNY70 no lo consigo y pues no se con cual otro lo podria cambiar ya lo busque y no lo eh podido encontrar es la unica pieza que me hace falta y no se con que otro nombre lo podria conseguir o con que otro lo podria sustituir, espero y me pueda ayudar gracias por todo espero su mensaje
Hola Luis podrias probar con el qrd1114 que es un equivalente al cny70.Cuando lo tengas terminado cuelga algun video para que podamos verlo.
Saludos
quede sorprendido algo tan elemental y la vez tan sencillo. gracias
hola, estoy haciendo este robot pero tengo una duda ya que no sé casi nada de electrónica… Cómo conectaste los CNY70 a la placa? veo que con algún cable pero, qué cable es?
¡¡¡¡¡¡¡¡ fue muy bueno
espero q m mandes tutoriales te mando saludos¡¡¡¡¡¡
ATTE: ever
Hola Andrés,
El cny70 tiene cuatro terminales,dos de ellos son el ánodo y el kátodo del diodo y los restantes el colector y emisor del fototransistor.Lo primero que tienes que hacer es identificar los terminales,si te fijas en el tutorial hay una imagen del sensor con los terminales ya identificados.Una vez tengas indentificados los terminales hay que polarizar el diodo de esta forma:el positivo en el ánodo y el negativo al kátodo a traves de R1,en el fototransistor el positivo al colector y el negativo al emisor a traves de R2(la flechita),fÃjate en el esquema eléctrico.
Espero haberte ayudado y suerte en el montaje.
que tal un saludo amigo quiero hacer el robot seguidor de lineas pero no consigo el CNY70 y tampoco su reemplazo… que me recomiendas que utilice?
Hola compañeros!!!
Una pregunta … es necesario hacer los dos circuitos por separado… puedo utilizar el mismo + y tierra para los 2 verdad????
Porq ya lo arme y nada!!!
Otra duda es… q checo continuidad en el BD140 uno d ellos memarca continuidad en todas y el otro no m da dl numero 2 al 3 … o 2 al 1…???? algo pasa nou???
Bueno grax… d antemano… y exenme la mano!!!!
Salu2…!!!
Hola Oscar,
Se puede hacer el circuito junto o por separado sin ningun problema.
Referente al transistor BD140,es posible que este estropeado, mejor remplazarlo.
Un saludo.
ola a todos, he visto que el robot parecia facil y me he puesto ha hacerlo, el cny70 cuando lo miro con una camara veo que esta encendido, la polaridad de los transistores la he consultado en el datashet y aqui el problema, mido con el voltimetro la potencia de las pilas y me da 5,9 v , mido el conector del motor, pero sinque este el motor conectado y me da 5,9 v, sin embargo cuando conecto el motor no hace nada, y el voltaje que marca con el motor conectado es de 0,1 v y no va.
PD: Si conecto el motor a las pilas si va.
hola buen tutorial! te hago una pregunta la linea tiene que ser negra blanca o que? puede ser luz?
pd no soy el hugo anterior xd xd
Hola Ismael
Voy a probar a hacer tu robot
En cuanto pueda voy a comprar los materiales, pero tengo una duda: ¿los servomotores de cuanto tienen que ser?
Ya ire comentando en el foro como me va
Gracias de antemano!
Hola Kuskus,
Yo he utilizado servos Futaba pero no necesariamente tienen que ser esto,puedes utilizar de otra marca.Eso si hay que trucarlos,el trucaje consiste en eliminar la electrónica de control y solo hay que dejar el motor dc y la reductora,suelen trabajar en una rango de tensión +/- 6V
Saludo y suerte en el montaje!!!
hola buen tutorial! te hago una pregunta la linea tiene que ser negra blanca o que? puede ser luz?
En este caso la linea tiene que ser negra,se suele utilizar cinta aislante.
Gracias!
Mañana mismo voy a comprar todo, ya ire comentando como me va..
hola tengo una duda puede servir el robot sitengo un qrd114 en ves del cny70 lo que se es que el qrd114 en un foto fototransistor y un LED infrarrojo y el cny70 es un fototransistor y un anodo (creo) bueno a lo que quiero llegar es si no hay forma de que sirva con mi qrd114 o otro componete que no sea el cny70 por que en mi ciudad no lo consigo porfa ayudame
hola jeje estube leyendo los comentarios y me encontre con la misma duda que yo tenia sobre el qrd1114 .. ahora lo que no se es si es que se pueden identificar el emisor,colector,anodo y el catado de la misma manera que la del cny70
y otra cosa como se polarisan los transistore ??? lo que se es que si la base es p = + , si es n = – lo mismo con el emisor y el colector n =+, p= – ok eso lo entiendo pero que tengo que hacer pasarle una una coriente negatiba por ejemplo XXXD nose ayudenme porfavor!
El qrd1114 es igual al cny70 pero el patillaje no es equivalente,echa un vistazo aquÃ.
http://www.adrirobot.it/datasheet/optoelettronica/pdf/QRD1114.pdf
Referente a la polarización de los transistores es como tu dices ni más ni menos.
Suerte en el montaje.
muchas gracias ismael ya voy a enpezar el montaje !
Hola Ismael. Estoy comenzando a hacer el seguidor, pero no he encontrado el bd140, puedo utilizar algun otro transistor?
Me dijeron me podria servir el 2sa1015gr, como ves?
Gracias
Hola,
Podrias probar con el BD136/138.El 2SA1015GR también es un equivalente y podrÃa servirte.
Cuando lo tengas terminado cuelga algunas fotos para ver como te ha quedado.Para cualquier duda coméntalo en el foro,asin entre todos te echaremos una mano.
Gracias Ismael.
En cuanto lo tenga pongo las fotos.
hola que tal el circuito esta ya terminado pero se me presenta un problama con la fuente.
se descarga a los 3 minutos la bateria y se para, No se como solucionarlo espero una ayuda rapida.
Estoy trababajando con dos baterias de 9v en serie
Hola,
La tensión de trabajo del circuito es de 6V,suficiente con cuatro pilas R6.Si conectas dos pilas de 9v en serie se obtiene 18V y el circuito no esta diseñado para este voltaje,ademas con la consecuencia de estropear algun componente.Prueba con cuatro pilas R6 y me cuantas…
Saludos
hola estoy armando el seguidor de lineas pero no me funciona ya lo e revisado varias veces y no encuentro el error, el cny si esta vien polarizado ya q al mirarlo con una cam dig se una luz azul, la fuente con la cual lo estoy alimentando es de 5.6v pero a la salida me da 5.6v y el cny no me reconoce lineas negras ni blancas,los transistores los puse de acuerdo media en el multimetro me explico en donde el orden de emisor base y colector dan el beta, no se si esta es la forma mas adecuada de mirar un transistor. Algien podria subir una foto de como queda el circuito en la protoboard porfis.
gracias.
Primero revisa el estado y polarización de los transistores,seguramente el problema estara aquÃ.
Q1=BC547 NPN
Q2(BC557),Q3(BD140)=PNP
Regla de oro para la polarización de transistores bipolares.
Si es NPN la base recibe un potencial positivo(+) y el emisor negativo(-),la unión base-emisor queda polarizada en directa,y el colector positivo(+).
Si es PNP la base recibe un potencial negativo(-) y el emisor positivo(+),la unión base emisor queda polarizada en directa y el colector negativo.
FÃjate que en ambos casos el colector recibe un potencial opuesto al cristal que lo constituye.
Ahora bién,si estas utilizando los transistores del esquema, la identificación del patillaje es como sigue.
En Q1 y Q2,mirándolo en frente,con las letras mirando hacia tÃ,el colector es el terminal izquierdo,la base el central y el emisor el derecho.
El Q3=BD140 mirándolo hacia ti con las letras en frente,el emisor es el terminal izquierdo el colector el central y base el derecho.
me gustaria realizar el robot pero no se como pedir los motores de las ruedas si es por numero tipo o que? me podrias enviar esta información al correo
hola ismael:
mi nombre es beatriz y estoy cursando 5 semestre de mecatronica y como priner proyecto del corso me colocaron hacer una araña robot que al estrellarse un obstaculo busque un recorrido alterno.
hola ismael soy nuevo en la robotica y me preguntaba como aser un control para el robot y como aserlo porfa
es posible aser el control
ismael se puede aumentar la velosidad del motor porfa
ismael como de que tipo es el motor
Hola Marco,
Los actuadores que utiliza el robot son servos trucados.Si quieres aumentar la velocidad,podrÃas remplazar los servos por motores dc y la reductora.Existen en el mercado motores dc con un juego de ruedas dentadas para poder hacer diferentes relaciones de velocidad y fuerza,ahora bién,dependiendo del consumo del motor,se tendrÃa que cambiarse el transistor de salida.
Un saludo
gracias ismael a tambien te pregunte si podia hacer un control para el robot me refiero para apagar y en encender
te mando saludos espero tu respuesta
Hola Marco,
Si solo quieres encender y apagar,tienes que añadir un simple interruptor.Si es esto a lo que te refieres.
Un saludo
perdoname ismael, he tratado de hacer un poco ese robot, tengo 14 años, he avansado bastante en esto y lo necesio para un proyeco tecnologico ,ya que yo voy en un colegio indusrial, y te quiero realizar tres preguntas:
1.en el esquema aparecen dos conexiones de van al posiivo, y otras dos que van al negaivo pasando por las resisencias R1 y R2, pero hay un problema, el CNY70 esta compuesto por el ánado, catado, emisor y colector, entonces el anado, al igual que el colector son positivos, y el katado y emisor son negativos, pero como se muestra en la imagen de el grafico de CNY70 en donde aparecen sus partes, el anado es diagonal al colector y son positivos, y el katado es diagonal al emisor, entonces tenemos dos positivos diagonales al igual los negativos, a mi criterio creeria que un negativo no recibe alimentacion de un positivo, entonces empieso a creer que ese esquema (esto no significa que te este insultando) esa mal ubicado las conexiones, por que ahà tendrÃa que ir ubicado los positivos, al igual que los negaivos, si es que me esoy equivocando, envÃame tu respuesta (con palabras; por internet; escrito; a esta pagina si es posible) indicandome que pare des sensor CNY70 va ubicado cada cosa, yo creeria que es asi: colector y anado en positivo, y katado con R1 y emisor con R2.
2.NO esoy consiguiendo los sevos, ¿podrÃa ponerle unos comunes de 5V?
3.por ultimo, si este robott sigue lineas, ¿como puede disinguir una superficie de una linea? por que lo que esoy viendo aca es que no hay ninguna configuracion de software, o ningun programa.
Eso es todo y que Dios te bediga.
Hola adrian,
Referente al cny70,el dibujo que hay en el tutorial para la identificación de sus terminales es correcto,si que es verdad que si observas el sensor en el esquema y luego te fijas en el dibujito puede haver alguna confusión.El diodo hay que polarizarlo en sentido directo,positivo (ánodo) y negativo (kátodo),el fototransistor al ser NPN positivo al colector y negativo al emisor.Solo tienes que indentificar bien los terminales y aplicar la polaridad correcta.
Puedes remplazar los servos por motores dc con reductora que trabajen con una tensión 5v,ten en cuenta el consumo de los motores para no dañar los transistores.
El robot sigue la linea por un fenómeno fÃsico,las superficies blancas reflejan la luz y las negras la retienen.Esto lo hace el cny70,cuando topa con una superficie blanca el fototransistor se pone en saturación (conduce) y cuando es negra en corte (no conduce),esta señal es acondicionada y actua sobre el sistema de locomoción del robot (motores).
Un saludo
Hola ismael he hecho el circuito per no me funciona creo que lo he heco bien. Lo unico que no entiendo es que tengo que conectar donde pone Vcc i en tierra. Gracias
si
ismael gracias te lo agradesco
amigo si pudieras poner un video para ver como funciona en la pista seria chevere!!!
Saludos
¿COMO DIABLOS SE PUEDE HASCER UN ROBOT PEZ ?
HOLA TODOS: les cuento que he realizado con mucho cuidado el robot sigue lineas, tal como lo planteas en el tutorial, pero tengo un gran problema … NO SIGUE LA LINEA….
he utilizado los sensores indicados CNY70. PERO CUANDO SE TAPA UN SENSOR EL MOTOR QUE CONTROLA SE PRENDE, Y CUANDO SE COLOCA A LA LUZ(EL SENSOR) DICHO MOTOR SE APAGA. PIENSO QUE FUNCIONA BIEN, PERO CUANDO SE COLOCA SOBRE LA LINEA QUE DEBE SEGUIR, NO LO HACE…..
POR FAVOR SI ALGUIEN LO HA HECHO FUNCIONAR ADECUADAMENTE COMO DICE EL TUTORIAL, LE AGRADECERIA SU VALIOSA AYUDA.
DEBO PRESENTARLO PARA UN TRABAJO DEL COLEGIO Y TENGO SOLO UNA SEMANA PARA TERMINARLO Y ENTREGARLO.
AGRADEZCO SU VALIOSA COLABORACION.
ATTE
terucos
Hola,
Cuando pones el robot en el circuito,concretamente que hace?
Hay diferencia de contraste entre la linea negra y la superficie blanca?
Un saludo
Hola:
Esto de verdad funciona? Porque no me voy a gastar el dinero en los materiales sin luego no hace nada… Por favor contestad
Hola a todos!
Por fin algo que sirve como introducción básica, que es lo que tanta falta nos hace a muchos. No he buceado mucho pero debe ser muy interesante el blog y con abundante material por lo que se ve!.
Ya me pongo a hacer este proyecto!. ¡Muchas gracias Ismael!.
Ayuda mucho a gente que quiere aprender este tipo de blog!.
Te felicito!.
OYE ¿QUE TIPO DE MOTOR SON LOS QUE SE NESE SITAN PARA EL ROBOT?CONTESTA Y SI TIENES LAVADORA AHI LAVEMOS
A
OTRA PREGUNTA ¿DE QUE TAMAÑO TIENEN QUESER LAS RUEDAS?ORA SI AHI TE VES.
hola voy a aser este robot para un proyecto, pero mi maestro me pidio un semaforo en el para que el carro pueda detenerse, yo me imagino que necesitaria un sensor o algo asi pero no se!!!
necesito tu ayuda ismael please !!! tienes una idea..???
exelnte blog
hola mi pregunta es que si no encuentro el transistor bd140 cual otro equivalente podria utilizar?
saludos.
Hola Ismael!
Ya he construido el circuito y funciona a la perfeccion! Pero me gustaria añadirle un detalle, un led blanco para que el funcionamiento del circuito y del robot fuera mas gráfico (que se encendiera cunado el motor girase). El caso esque he probado de ponerlo en medio y cuando le doy corriente sólo llega al led y no al motor. ¿Tendrias alguna idea de cómo situarlo para que funcionasen led y motor juntos?
Muchas gracias por todo. Muy buen tutorial. Nos vemos!
Hola,
Prueba de conectar el led con su resistencia limitadora en paralelo con el motor,entre el colector del transistor Q3 y tierra,a ver si te funciona.
Ya me contarás!!
Un saludo
Gracias Ismael, funciona!
Y ahora, a seguir trabajando!
hola ps que bn sta chido tu proyecto, lo estoy haciento pero tengo varios problemillas ya cheque todo el cicuito, cheque la polaridad de los sensores, de los transitores y todo pero al conectarlo el motor solo gira y no se detiene.
pero tambien una cosa e que remplace los trancitores bd140 por unos bd136.
aunque ya se como es su polaridad de cada uno de los transitores no se como colocarlos en el plano bien supongo que eso es lo que me falla.
ademas como se que los sensores sirven porque no veo nada sospechoso porfa si puedes ayudarme t lo agradeceria mucho porque es un poyeco de mi schoool porfa
se supone que al poner la pila los motores debe empezar a girar?
vamos porfavor a se como esta polarizados los transitores pero aun no comprendo como se colocan en el diagrama porfabor nesesito de tu ayuda
man de todas maneras gracias eh te pasaste bueno lo armare px pero aun me queda la duda de como armar mi bipedo px….xD de todas maneras gracias men te pasaste
Hola Rooger,
Puedes utilizar el bd-138/bd136
Un saludo
Hola casovi,
Revisa bién el conexionado de los cny70 y su polaridad.Luego identifica la base,emisor y colector del BC547,al ser un NPN la base recive un potencial (+),el emisor (-) y el colector(+).Para el BC-547 y el BD140 al ser PNP la base (-) el emisor (+) y el colctor (-).
Un saludo y me cuentas.
GRAXXXXXXX espero pueda continuar ya te cuento como va
oie que significan las lineas en el plano???????? porfa
hola de nuevo ya vi el error era el transitor Q3 ya lo puse bien y el circuito funciona bien grasiias por tu ayuda
pero quisiera saber como hacerle para que siga la linea blanca????? sale graxxx por todo
Hola,
Disculpa, acá donde vivo no encuentro el CNY70 y lo quiero hacer manualmente me podrias decir como?
O recomneadar algo?
umm tambien no encuentro el transistor q3 BD140 lo quiero reemplazar por un BD136 no afectará?
Espero respuesta gracias….
Prueba en cambiar el BC547(npn) por un BC557(pnp) para invertir la señal procedente del cny70,es posible que te funcione.Yo no lo he probado,ya me contarás…
Un saludo
grasias lo intentare sale graxxx
gracias.. lo hare para seguir en mi aprendisaje de electronica
disculpa no me quedó claro como se conectan las pilas, me puedes orientar.. Gracias
hola ismael q buen tutorial gracias!!
mi pregunta es q si es estrictamente necesario utilizar servos?? o se pueden usar motores mas sencillos como los de una cassetera dfe radio?? gracias…
HOLA DISCULPA EH TRATADO POR DOS SEMANAS HACER EL CIRCUITO PERO NO LO ENTIENDO POR Q NO ME FUNCIONA NO SE SI ME PODRIAS SUBIR UNA FOTO EN PROTOBOARD PERO EN LA TARJETA BLANCA POR Q NO LO PIENSO SOLDAR AUN CON UN SOLO SENSOR POR Q EL OTRO ME BASARE EN EL PRIMERO PARA HACER EL OTRO SI NO ES MUCHA LA MOLESTIA PLIS
Hola ivangt,
No es necesario que sean servos,puedes utilizar motores dc pero tendras que añadile una reductora.Ten encuenta el consumo de los motores para no dañar los transistores.
Buenas,
me gustarÃa saber como probar el robot, lo tengo montado en protoboard pero no hace nada de nada!!! :S
Hola Nuria,
Mándame una foto del montaje en la protoboard para ver si te puedo ayudar.e-mail ismael_eio@hotmail.com
Un saludo
HOLA ISNMAEL HICE LOS MISMO SEGUI EL DIASGRAMA PERO NO HACE ND COMO DICEN ARRIBA Q PUEDO HACER GRACIAS ESPERO TU RESPUESTA
Hola Ismael.
Tengo unas preguntas sobre algunas partes.
1. Los servos trucados se pueden sustituir con los de corriente continua?
2. Las regleetas son necesarias?
3. La estructura puede ser de otro material?
Porfavor necesito respuestas.
m MSN o E-mail es sergi_frodo96@hotmail.com
Gracias:D
Hola ismael!
Todo me funciona correctamente menos una cosa: los motores funcionan cuando ven blanco y se paran cuando ven negro… ¿Tienes idea de cual es el problema?
Gracias
Hola Kuskus,
TendrÃa que ser al reves.
¿ Cómo has conectado los cny70?
Y los transistores??
El circuito te funciona,pero has invertido la lógica.El robot te funcionarÃa sobre una linea blanca y fondo negro.
Mándame por e-mail en forma de esquema,como has conectado todos los componentes y que tipo de transistores has utilizado.
Un saludo
Mi e-mail ismael_eio@hotmail.com
hola soy estudiante de ing electronica aca en Perú y bue mi pregunta es son 6V para cada circuito?? es decir para cada motor?? o esos 6V se reparten para los dos circuitos?? o sea para los dos motores solo eso .. y gracias x este tutorial =)
Que servos estas usando?? porque cuando fui a comprar me estaban dando un hitech pero tenia 3 conectores y no dos como los que tienen en la foto que pusiste
Los servos hay que trucarlos.En el interior del servo hay un motor dc,una reductora y la electrónica de control,de el salen tres cables,el negro y rojo son los de alimentación y un tercero el de control.El trucaje consiste en eliminar la electrónica de control y solo dejar el motor dc y la reductora con los cable de alimentación, que se conectan directamente al motor dc.
http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html
Un saludo
puedes poner un video mostrando el resultado de lo realizado ??
[...] LINK :Â http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales/robot-sigue-lineas [...]
Hola liz,
Aquà tienes el video del sigue lineas.
http://www.youtube.com/watch?v=2RPKlcZneIM
Este es mi blog personal
http://roboticayelectronica.blogspot.com/
Un saludo
OLA SON GENIALES PORFA MANDANOS MAS SON INCREIBLES
calidad las foto me gustaria construirlo.. mas fino el diseño0 me gustaria tenerel diagrama en el protoboa para presentar un trabajo ayudame pana este es mi jesusavergarap@yahoo.es espero atentamente su respuesta…. nota esta fina la foto j ejeje mas fino
me gustaria costruir para un proyecto… me lo pondrias mandar el diagrama para montarlo en un protoboa para presentar un trabajo aydame este es mi …jesusavergarap@yahoo.es…. nota esta depinga las foto jejej
Fabuloso Ismael. Estoy practicando el circuito con mis alumnos de Ciclo Formativo de Grado Medio. Tenemos entre manos las puertas lógicas y es un ejemplo que les tiene muy motivados. Lo sencillo del circuito y los resultados conseguidos es una muy buena combinación.
Gracias por el comentario.Me alegro que te haya gustado y que te sirva para motivar tus alumnos en tus clases.
Mi blog personal
http://roboticayelectronica.blogspot.com/
Un saludo
hey…hola soy yo de nuevo que tal..bpues mira no c si me recuerdes…el robot q habia echo,el del tutorial, lo utilice para una competencia, el famosicimo del poli pero de secundarias, el robot fue un exito, pero cometimos un gran error….enves de ponerc cervos trucados pusimos los motores dc asi sin nada y al principio todo bien pero cuando ya tenia menos pila iva muy despacio., pero ubirera sido muy fasil ganar, a comparacion de los de media superior, hasta me hice amigo de un campeon mundial…muy beno …..bueno el punto es que vamos a volver a ir a ese concurso pero ahora queremos aumentarle un puente h analogo con trancitores NPN,a este mismo circuito, tengo masomenos la idea pero no se bn como unir los dos circuitos si me podrias ayudar t lo agradeseria mucho,,,,,,xfa
Hola casovi,
Dices que pusistes dos motores dc sin reductora??? y te funciono??.
Un motor dc sin reductora (engranajes) no tiene par de fuerza,es necesaria la reductora.
El puente en H permite cambiar el sentido de giro de un motor dc,ahora bien,es posible añadirle un puente en H al circuito,pero tendrÃa que modificar algunas partes del circuito y hacer algunas pruebas.Si quieres échale un vistazo
a mi blog ersonal,donde hay un sigue lineas con puente en H.No es el mismo que el del tutorial,pero es un buen diseño.
http://roboticayelectronica.blogspot.com/2008/12/robot-seguidor-de-lineas-mejorado.html
Si te decides en hacerlo,te echo una mano.
Un saludo
esque tengo una idea donde uso un poco de logica….si a este circuito solo se le conectara las salidas hacia el motor motor???? supongo q si se puedo…. grax por tu ayuda… aqui sta el blog del puente h:
http://images.google.com.mx/imgres?imgurl=http://3.bp.blogspot.com/_cg7SpBv9sAw/SfiE5DacauI/AAAAAAAAALc/1PiZDwHKlCI/s320/Puente%2BH%2BNPN.bmp&imgrefurl=http://fuhrer-luftwaffe.blogspot.com/2009/04/puente-h-con-transistores-npn.html&usg=__VCvSSv7l4Rex3cSwh9FDLOVE1Wo=&h=218&w=320&sz=15&hl=es&start=1&um=1&itbs=1&tbnid=Xw1w41Cf6vmUiM:&tbnh=80&tbnw=118&prev=/images%3Fq%3Dpuente%2Bh%2Banalogo%26um%3D1%26hl%3Des%26rlz%3D1T4GWYH_esMX296MX296%26tbs%3Disch:1
tengo un pequeño problema espero y me ayude
que tipo de regletas mas o menos necesita el robot
que me den las especificaciones necesarias por favor para que yo aga el mio mi correo es ch_ar_ly60@hotmail.com
ola amigo sabes se ve genial este proyecto sera k me puedes colaborar para contruirlo como la simulacion…
Hola!Una pregunta,¿como hago para montar los CNY70 a los topos?Es la primera vez que me voy a animar a hacer un robot.
wuolaxx…. Oie muy urgntmente que pasaria si se le pone 9 voltios al circuito? Se quema o si lo soporta????…. Bueno t agradsco mucho tu ayuda…. Esque el que hice con el puente h como que tiene muy poca potencia….. Porfa….
Mejor no probarlo,el circuito no esta diseñado para trabajar a 9v,pero es posible que funcione y no dañe ningun componente.Ahora bien,esto no te segura mas potencia,es posible que el problema este en el diseño del puente en h,me refiero a que los transistores no trabajen en la zona de saturación por una mal polarización de la base,no se,tendrÃa que revisar el circuito.
Un saludo
wuoplaxx q tal muxaz graziaz por tu ayuda ya pazo el concurso no ma fue todo un exito nuestro prototipo…. Funciono tal y como lo esperaba, si le puse el puente h y quedo geneal pero no inventes estuvimps a 10 centesimas de pasar a las semifinales y todo por un menso sensor que se desconecto…..pero estuvo geneal y ahora pienso hacer otro pero agregare un flip flop y un driver espero y me quede zale graxzxxxxxx…..por tu ayuda..
hola. mira para la escuela me piden construir un robot seguidor de lineas, y ps esncontre este robot.y lo voy a hacer, pero quisiera saber cuanto dinero se gastaria en lo que es el puro material para el circuito; como resistores, transitores, aunque sea un aproximado te dejo mi correo
enrique_velaz1@hotmail.com
t agredeciar muhco si me ayudas..
hola solo pregunto?
e armado todo segun el diagrama las recistencias no es muy caro todo solo mi pregunta es por que no jala al comlocar las pilas creo que lo e conectado bien espero alguna respuesta todo esta en protoboard
espero algun tipo de respuestas
el borregox…….XD
por favor me podrian decir cuanto cuesta aproximadamente hacer uno?
estoy en en 3 de la eso pa quien no sea de españa tengo 15 años y lo más dificil que he contruido es una grua de madera con un electroiman que cuando sube la carga se enciende un led y cuando baja se enciende otro, creis que seré capaz de construirlo? me recomendais otra cosa? lo unico que quiero es que sea vistosa y divertida (tiene que ser un robot que es para tecnologia)
EXELENTE, LO VEO MAS COMPRENSIBLES QUE OTROS TUTORIALES QUE HASTA ME ANIMADO A HACERLO.SOLO FALTO VERLO FUNCIONANDO EN UN VIDEO.
[...] ¿Os interesa el tema? Si no tenéis un robot sigue lÃneas no pasa nada. TodavÃa estáis a tiempo. Puedes seguir alguno de los cientos de manuales que hay para construir uno. Por ejemplo este de Robotic-Lab.com [...]
que onda ismael quisiera preguntarte como se que esta funcionando bien esque hace unos movimientos que hacen que no siga la linea
qiero saber cuanto cuestan los 2 servos mas baratos qe se pueden encontrar y puede usarse solo 1 o si tambien se puede usar algo parecido mas economico porqye solo vamos en7º, para hacer el proyecto para una clase y necesitamos lo mas barato posible
porfa ayudennos lo necesitamos
Hola kata,
Tienes dos opciones.Utilizar servos o motores dc con su reductora.
Si utilizas servos tendras que trucarlos.Me explico,en el interior de un servo hay un motor dc con la reductora y la electrónica de control,el trucaje consiste en dejar el motor dc con su reductora y quitar la electrónica.El precio de los servos rondan los 10€ aprox. cada uno,estos los más económicos.
La otra opción es comprar motor dc con su reductora y listo.
Yo te recomiendo los servos.
Un saludo y suerte en el montaje.
hola una pregunta?? kisiera saber si me puede ayudar con un robot sigue lineas pero el chiste de este es utilizar un micro(o mas)AT89C51 es un proyecto ke me dejaron en la escuela… pero no se como realizarlo….kisiera ver un diagrama y un programa para cargarlos en los micros….espero me pueda ayudar graxias
Una preguntota mi queridisimo Ismael, Puedo utilizar motores de CD en lugar de cervos¿¿¿?=????
espero la respuesta besos
ola como estas e puedo prguntar para q sirve un robot
sigue lineas
puedo usar motores normales dc y una duda con las resistencias R3y R6 cual es el valor
mira una pregunta que preci tiene construir el robot
olaaa qiero aser este robot para un trabajo eskolar
ai garantia de ke el sircuito funcione ??
espero respuesta blackmonsterr@hotmail.com
en mexico
ismael una pregunta…..en vez de las pilas puedo utilizar paneles solares
porfa contesta
Mejor utilizar pilas.Con esto no quiero decir que con paneles solares no funcione,pero los paneles tendrian que generar una tensión constante y ademas suministrar sufuciente corriente para accionar los motores.
ya gracias
ismael ia ise el circuito pero no estoi seguro de de como funsiona el cny7o y como se que estan funcionando? ya los konekte pero no asen nada! porfabor te agradesere si me kontestas!
No tengo suficiente información para ayudarte,pueden ser muchas cosas,desde una mala conexión de los cny70 o mala polarización de los transistores.Mandame por correo unas fotos del circuito montado en una protoboard,haber si puedo ver donde esta el fallo.
Un saludo
ia rebise el circuito i tiene un voltaje de entrada y uno de salida. osea ke si funciona
lo ke nesesito saber bien es kual es la polaridad del cny70 y si tienes una imagen para poder ilustrarme en el diagrama esta el simbolo pero no bien identificadas las termianles :
cual es el anodo el catodo el emison y el colector!
blackmonsterr@hotmail.com