Como indicamos en el capítulo anterior, el robot estará controlado desde el ordenador a través de su puerto paralelo. El puerto paralelo tiene una serie de entradas y salidas. Se utilizarán cuatro salidas para el control de los motores y dos entradas para la detección de colisión de los bumpers.
Los bumpers, como vimos, se comportan eléctricamente como simples pulsadores. Lo que necesitamos es hacer que nos sirvan para obtener una señal 1 (alrededor de 5v) o 0 (alrededor de 0v) dependiendo de que choquen con un obstáculo (se abra el contacto) o no choquen (se mantenga cerrado el contacto). Para ello utilizaremos lo que se denomina una resistencia de pull-up. Nos servirá para asegurar que se obtiene una señal de 1 o 0 de cada bumper.
La resistencia de pull-up se conecta tal como se muestra en el esquema eléctrico.
Utilizando por ejemplo resistencias de 10k, que son muy comunes, con el contacto cerrado, la entrada del puerto estaría a cero voltios y habría un paso de corriente por la resistencia según la ley de ohm de I=V/R=5/10.000 = 500 microamperios, es decir que disipa una potencia de P=I2xR=2,5mW. Mientras que si el contacto está abierto, la entrada del puerto estaría cercana a los 5v (4,8v, ya que hay una caída de potencial de 0,2v en la resistencia) y pasaría una corriente de unos 20 microamperios, suficiente para excitar la entrada del puerto. Es decir, que el consumo de energía se mantiene en cualquier caso bajo.
Hemos localizado sin excesiva dificultad un par de resistencias de 10k ohmios utilizando el sistema de identificación por código de colores. Estas resistencias, una vez extraídas del PCB quedan com se muestra en la figura siguiente.
En el capítulo 4 veíamos los bloques estructurales del robot. El sistema de propulsión ya está terminado y el sistema sensorial (bumpers) también. Nos quedarían los sistemas de potencia, control y alimentación.
En cuanto al sistema de control, inicialmente pensé que lo más sencillo era hacer un robot analógico, puramente reactivo y así es, pero he decidido complicar un poco más el proyecto y así hacerlo más didáctico y práctico. No utilizaré un sistema de control analógico, sino digital, con programación. En cualquier caso, el sistema de control analógico sería tal como se muestra en esta página, sobre el robot “pegatortas” del grupo Cucabot: LINK
Es muy común construir robots en los que todas las operaciones lógicas son realizadas, no dentro del propio robot, sino en un ordenador externo a él, con el que se comunica bien mediante un cable, o bien mediante un sistema de transmisión inalámbrica (wiffi, bluetooth, gsm/gprs/umts, radiomodem, infrarrojos,..). También es común construir robots que toman su energía, no de baterías, sino de alimentadores externos a él. Econobot será un robot de estos, con lógica y alimentación externa. Para la alimentación utilizará el alimentador de móvil (item 19), de 5 voltios. Para la lógica externa utilizaré el ordenador, de manera que nos conectemos a él a través de su puerto paralelo. Pero de eso ya hablaremos en otro capítulo. En este hablaremos de la Etepa de Potencia.
El puerto paralelo de un PC tiene varias salidas y entradas que funcionan a 5v. Las salidas son las que nos permitirán activar los motores, no obstante, cada salida del puerto paralelo solo puede entregar del orden de 2,6mA de corriente. Puesto que los motores que utilizamos consumen un mínimo de 60mA y un máximo de 300mA según sus hojas de especificaciones. Si se conectan los motores directamente a las salidas del puerto paralelo, los motores “pedirán” más corriente de la que pueden entregar estas salidas del puerto y “en su afán de entregar dicha corriente” se quemará el puerto paralelo. Por tanto, para poder entregar a dichos motores tal corriente, manteniendo el control, necesitamos una etapa de potencia. Una etapa de potencia es un circuito capaz de “aumentar” los 2,6mA entregados por las salidas del puerto paralelo en mucho más, para poder mover los motores.
Las etapas de potencia más conocidas son los Puentes-H, que utilizan varios transistores para conseguir ese aumento de potencia. Otro tipo de etapas de potencia la constituyen los Drivers de Potencia, que son circuitos integrados que poseen toda la electrónica necesaria en su interior y que son extremadamente sencillos de utilizar. Uno de los más comúnmente utilizados en robótica de afición es el L293D. Este tipo de circuitos dispone al menos de un par de pines para la alimentación, pines de entrada de baja corriente y pines de salida de media/alta corriente. En los pines de entrada de baja corriente es donde se conectan las salidas del puerto paralelo (o las salidas de un microcontrolador cualquiera) y en las salidas de media/alta potencia es donde se conectan los motores.
Nos hemos dedicado por tanto a caracterizar los diferentes componentes que tienen aspecto de ser drivers, tomando nota de sus números de referencia y buscando sus datasheets (hojas técnicas de especificaciones) en páginas especializadas, como
Tras una búsqueda entre los componentes de todas las placas electrónicas encontramos los siguientes drivers:
Utilizaremos los TC4424. Su datasheet es ESTE (PDF)
Una vez extraídos los chips, a base de romper la placa de circuitos (PCB), quedan como se muestra a continuación:
Este chip tiene 8 pines. Dos de ellos son para la alimentación (5v), dos para las entradas de baja corriente y dos para las salidas de media/alta corriente. Es un chip realmente sencillo de utilizar. Cada vez que apliquemos un 1 (alrededor de 5v) en las entradas de baja corriente, obtendremos un 1 (5v) en las de salida de media/alta corriente. Cada vez que apliquemos un 0 (alrededor de 0v) en las entradas de baja corriente, obtendremos un 0 (0v) en las de salida de media/alta corriente. Cada chip tiene dos entradas y dos salidas, así que podremos utilizar un chip para cada motor.
Este año WowWee nos presenta un montón de nuevos robots de juguetes en el CES, ya lo vimos con el RoboPanda , y ahora con el RoboBoa, una serpiente robótica que baila al son de la música.
Hay que ver cómo se menea el bicho ese, como para darte un patatús si se pone en marcha de forma inesperada… vaya tela, es para quedarse fulminado en el acto, ¿será el espíritu de James Brown que vuelve del más allá? Si tuviera un hijo como Bam Margera , uno de los chiflados de Jackass, seguro que sería uno de sus juguetes preferidos para pegarme un susto por las mañanas.
Vía: Gizmotika
Este pequeño robot está controlado por ordenador a través de una conexión Wi-Fi, e incluso vía Internet. Está dotado de una cámara de vídeo, un micrófono, altavoces, un reproductor de audio y función VoIP.
Así que, ASIMO no era el único robot en el CES, sino también éste al más puro estilo Johnny 5 del film Corto Circuito. Hasta junio no saldrá a la venta, aún no tienen distribuidor, pero su precio rondará los 270$. Será ideal como perro de guardia en tu ausencia, enviando una foto del ladrón pillado in fraganti.
Vía: UberGizmo
Hace algunas semanas, presentábamos el vídeo de una de las presentaciones de Honda y su robot Asimo.
Posiblemente para contrarrestar los efectos de dicha exhibición (el robot había caído al intentar subir unas escaleras), se presenta este nuevo anuncio en la televisión.
Visto en eCuaderno.gif)
Con todo el lío del CES, hacía días que no hablábamos de robots en Xataka. Y eso había que solucionarlo. Lo hacemos con el Erector Spyke, un juguete que se ha presentado en el CES y que se controla a través del ordenador, mediante una conexión Wi-Fi.
El robot dispone de una cámara de vídeo, micrófono, altavoz, funcionalidad de VoIP y un reproductor de música. Es más un juguete que algo serio, pero por el precio, 250 euros, más de uno va a ir corriendo a adquirirlo. Habrá que esperar a finales de junio para eso.
Vía | Ubergizmo.
Con todo el lío del CES, hacía días que no hablábamos de robots en Xataka. Y eso había que solucionarlo. Lo hacemos con el Erector Spyke, un juguete que se ha presentado en el CES y que se controla a través del ordenador, mediante una conexión Wi-Fi.
El robot dispone de una cámara de vídeo, micrófono, altavoz, funcionalidad de VoIP y un reproductor de música. Es más un juguete que algo serio, pero por el precio, 250 euros, más de uno va a ir corriendo a adquirirlo. Habrá que esperar a finales de junio para eso.
Vía | Ubergizmo.
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