EconoBOT. Cap. 32. Electrónica II

Como indicamos en el capítulo anterior, el robot estará controlado desde el ordenador a través de su puerto paralelo. El puerto paralelo tiene una serie de entradas y salidas. Se utilizarán cuatro salidas para el control de los motores y dos entradas para la detección de colisión de los bumpers.

Los bumpers, como vimos, se comportan eléctricamente como simples pulsadores. Lo que necesitamos es hacer que nos sirvan para obtener una señal 1 (alrededor de 5v) o 0 (alrededor de 0v) dependiendo de que choquen con un obstáculo (se abra el contacto) o no choquen (se mantenga cerrado el contacto). Para ello utilizaremos lo que se denomina una resistencia de pull-up. Nos servirá para asegurar que se obtiene una señal de 1 o 0 de cada bumper.

La resistencia de pull-up se conecta tal como se muestra en el esquema eléctrico.

Utilizando por ejemplo resistencias de 10k, que son muy comunes, con el contacto cerrado, la entrada del puerto estaría a cero voltios y habría un paso de corriente por la resistencia según la ley de ohm de I=V/R=5/10.000 = 500 microamperios, es decir que disipa una potencia de P=I²xR=2,5mW.  Mientras que si el contacto está abierto, la entrada del puerto estaría cercana a los 5v (4,8v, ya que hay una caída de potencial de 0,2v en la resistencia) y pasaría una corriente de unos 20 microamperios, suficiente para excitar la entrada del puerto. Es decir, que el consumo de energía se mantiene en cualquier caso bajo.

Hemos localizado sin excesiva dificultad un par de resistencias de 10k ohmios utilizando el sistema de identificación por código de colores. Estas resistencias, una vez extraídas del PCB quedan com se muestra en la figura siguiente.