Ya queda poco!
En este capítulo terminaremos con la electrónica del robot. Ya en los capítulos anteriores se explicó cómo funcionaría la electrónica de Econobot. Compilando todo lo hablado, tenemos que la electrónica del robot será la mostrada en el siguiente esquema:
Como dijimos, el robot estará controlado desde el PC a través de su puerto paralelo. Para ello utilizaremos cuatro líneas de salida (motores) y dos de entrada (bumpers). Concretamente utilizaremos las salidas Data 0 (D0) y Data 1 (D1) para la señal del motor izquierdo, Data 2 (D2) y Data3 (D3) para la señal del motor derecho, PE (S5) para le bumper derecho y SLCT (S4) para el bumper izquierdo
El puerto paralelo funciona con lógica TTL, es decir, 5v para indicar estado activo y 0v para indicar estado no activo.
Todos los pines indicados como GND han de estar unidos entre si y conectados a masa.
Reutilizaremos uno de los cables de las impresoras recuperadas.
Se puede utilizar el programa PARMON contenido en este ZIP, para ver el estado y activar/desactivar salidas del puerto paralelo. Un programa Freeware muy útil para verificar las correctas conexiones y funcionamiento del robot.
Puesto que muchos de los hilos no los utilizaremos, aprovecharemos dos para enviar por ellos la corriente eléctrica del alimentador al robot y así enviar un solo cordón de cables.
Todas las conexiones las haremos sin soldadura, pelando y anudando cables. Puede verse a continuación cómo hacemos la unión de los cables del alimentador de 5V a dos cables que utilizaremos para esta función. Posteriormente aislamos los cables con cinta de embalar recuperada.
Utilizaremos la misma técnica para las resistencias de pull-up
Para el caso de los drivers, utilizaremos la misma técnica de anudamiento, pero en vez de utilizar cinta de embalar recuperada, utilizaremos fundas de cables para asegurar el aislamiento de las conexiones, tal como se muestra en la siguiente imagen.
Con los motores utilizaremos esta misma técnica
Para sujetar los drivers a una de las maderas utilizaremos un método un tanto MacGyver, consistente en extraer el pegamento utilizado en las cintas de embalar. Es realmente pegajoso.
De esta manera quedan los drivers colocados de forma más estética. Tampoco hace falta esto. También se podían haber envuelto en cinta de embalar sin más.
Tras colocar todos los cables para que no se enganchen con ruedas y engranajes, terminamos de montar el robot, quedando por encima como se muestra en esta imagen. El cristal superior permite ver parte del mecanismo y electrónica interior.
Por debajo se queda como se muestra a continuación. En esta vista es en la que se muestra más claramente el mecanismo de tracción.
y aquí se ve una perspectiva de cómo queda finalmente el robot terminado. Ahora tan solo nos falta programarlo para que empiece a darse paseos. Esto lo veremos en el siguiente capítulo.
