Comenzaremos a construir el sistema de tracción. Para ello empezaremos con la selección de los motores.
He recopilado una serie de motores, de entre todos los aparatos desmontados. En la imagen se ven todos esos motores.
Como puede verse, hay motores de diversos tamaños y tipos. Básicamente hay dos tipos de motores entre los obtenidos: Motores paso a paso y motores DC. Estos últimos incluyen en algunos caso reductora y en otros no. Utilizaremos motores DC puesto que los motores paso a paso requieren trenes de pulsos, lo que nos complica el diseño. Además no requerimos la precisión de movimiento de los motores paso a paso. ¿Cómo se distingue de forma rápida qué motores son paso a paso y cuales no?. Normalmente los motores paso a paso tienen cuatro o más cables. Los DC solo dos.
Lo primero de todo es caracterizar los motores, esto es, conocer sus características de funcionamiento. Para ello nos valdremos de los códigos de referencia que aparezcan en la carcasa del motor. Puesto que por lo general no se muestran las características de funcionamiento en la etiqueta de la carcasa, habrá que hacer búsquedas en internet, por el código o la referencia del fabricante. Estas búsquedas no siempre son fructuosas, pero en ocasiones nos dan datos fabulosos. Google es un buscador fantástico.
Por otra parte, EconoBOT llevará dos motores y dado su reducido tamaño, nos interesa que los motores sean pequeños. Por eso al final hemos elegido dos motores pequeños, sin reductora, pero con polea, que aunque poseen el mismo tamaño y forma, no son iguales en cuanto a sus características. En la etiqueta de la carcasa encontramos que dichos motores tienen las referencias: RF-310T-11400 y RF-320CH-12400.
Tras intensas búsquedas por internet, obtuve la hoja de características de ambos motores, que puede verse AQUÍ.
Como datos a considerar tenemos que el motor RF-310T-11400 funciona con un voltaje nominal de 3v (min 1v, max 6v), una velocidad sin carga de 2700rpm y un par de giro en bloqueo de 15 gcm, mientras que el motor RF-320CH-12400 funciona con un voltaje nominal de 2.5v (min 1v, max 5v), una velocidad sin carga de 2800rpm y un par de giro en bloqueo de 26 gcm. Esto significa que tendremos que ajustar la alimentación de los motores para intentar controlar adecuadamente la velocidad, sobretodo al ir recto.
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