Denavit-Hartenberg y matrices de transformación homogenias

[Josep767]

Hola! Soy estudiante de bachillerato y como trabajo de final de curso estoy haciendo un brazo robot de 3 GDL (Inspirado en el modelo PUMA) y controlado mediante potenciometros mediante la plataforma Arduino. El problema viene a la hora de hacer la parte de cinemática del robot, ya que no tengo idea de como hacerla. Algún consejo/página que pueda servirme de ayuda?? Muchas gracias