Hola.
Este año, 2 alumnos de la UPV estamos haciendo como proyecto final de carrera en el departamento DISCA un robot para participar en el campeonato europeo de robotica Eurobot.
Iremos colocando los avances del proyecto en este post del foro y en la web conforme Toni lo considere conveniente.
Para cualquier duda o pregunta podeis responder en este mismo post o abrir uno nuevo en la seccion proyectos.
Iremos informando.
Saludos.
Eurobot 2005 UPV
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Toni
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pauvictor
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Hola.
Para que luego no se diga que no trabajamos los estudiantes.... Aqui os informo de los progresos que estamos realizando en nuestro robot.
Bueno empecemos por el principio. La parte probablemente mas avanzada a estas alturas es la visión. La visión se esta desarrollando con una webcam Philips PCVC 830k USB como hardware y un sistema Gentoo Linux 2004.2 con los drivers correspondientes. El programa de reconocimiento de objetos se esta desarrollando en c++.
La imagen que capta la webcam, se trata mediante un algoritmo de busqueda que hemos desarrolado que permite obtener los bolos que hay en la imagen actual. De entre los bolos obtenidos tras el tratamiento de la imagen, se elige el que mejor se ajuste a los criterios de disparo, y se da una orden a la plataforma para que se mueva hacia el bolo en cuestion.
A continuación una imagen de la webcam sin tratar con el algoritmo:
Una imagen de la webcam aplicando el algoritmo:
En la webcam se aprecia como las zonas que aparecen en amarillo es donde la webcam detecta el color rojo y las zonas azules donde se detecta el color verde. Las zonas coloreadas fuera de los bolos se ignoran ya que no mantienen la proporcion correcta para ser consideradas bolos.
De momento esto es todo respecto a la visión.
Respecto a la plataforma no os puedo contar muchos datos, solo deciros que como ruedas usaremos unas que tenia por casa de un Tyco Typhoon de cuando era pequeño.
Proporcionan un buen agarre y son resistentes. El movimiento lo realizaremos mediante 2 servomotores que proporcionaran la traccion a esas ruedas (traccion trasera). Como nos interesa mas la precision que la velocidad, el movimiento tendera a ser lento para favorecer la estabilidad de la imagen de la webcam.
Esto es todo de momento.
Para cualquier duda, pregunta o sugerencia responded a este post.
Hasta la proxima.
Adios.
Para que luego no se diga que no trabajamos los estudiantes.... Aqui os informo de los progresos que estamos realizando en nuestro robot.
Bueno empecemos por el principio. La parte probablemente mas avanzada a estas alturas es la visión. La visión se esta desarrollando con una webcam Philips PCVC 830k USB como hardware y un sistema Gentoo Linux 2004.2 con los drivers correspondientes. El programa de reconocimiento de objetos se esta desarrollando en c++.
La imagen que capta la webcam, se trata mediante un algoritmo de busqueda que hemos desarrolado que permite obtener los bolos que hay en la imagen actual. De entre los bolos obtenidos tras el tratamiento de la imagen, se elige el que mejor se ajuste a los criterios de disparo, y se da una orden a la plataforma para que se mueva hacia el bolo en cuestion.
A continuación una imagen de la webcam sin tratar con el algoritmo:
Una imagen de la webcam aplicando el algoritmo:
En la webcam se aprecia como las zonas que aparecen en amarillo es donde la webcam detecta el color rojo y las zonas azules donde se detecta el color verde. Las zonas coloreadas fuera de los bolos se ignoran ya que no mantienen la proporcion correcta para ser consideradas bolos.
De momento esto es todo respecto a la visión.
Respecto a la plataforma no os puedo contar muchos datos, solo deciros que como ruedas usaremos unas que tenia por casa de un Tyco Typhoon de cuando era pequeño.
Proporcionan un buen agarre y son resistentes. El movimiento lo realizaremos mediante 2 servomotores que proporcionaran la traccion a esas ruedas (traccion trasera). Como nos interesa mas la precision que la velocidad, el movimiento tendera a ser lento para favorecer la estabilidad de la imagen de la webcam.
Esto es todo de momento.
Para cualquier duda, pregunta o sugerencia responded a este post.
Hasta la proxima.
Adios.
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pauvictor
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Hola.
El objetivo del proyecto es ir al Eurobot 2005. http://www.eurobot.org
La tamatica de cada año es cambiante, y se puede encontrar en la web del certamen. Este año en concreto consiste en que los robots "jueguen a los bolos". Realmente es como una batalla en un campo de juego en la que hay bolos de dos colores y cada jugador ha de tumbar los de 1 color. El que mas bolos tenga tumbados al final del combate el color del adversario gana.
Para tumbar los bolos se pueden usar unas pelotas de squash lanzadas desde el robot, empujar unas pelotas de gimnasia ritmica que hay sobre la pista.
El robot que estamos haciendo se centrar en un buen sistema de disparo de las pelotas de squash evitando en lo posible tener que ir a por las de gimnasia ritmica.
Como la pista es bastante larga (mas de 3 metros) y las pelotas de squas pesan cerca de 40 gramos, por eso publico el otro tema de si alguien tiene ideas sobre el disparo.
Espero que qude claro. Sino vuelve a postear y te cuento.
Auuuuuuuuuuu.
El objetivo del proyecto es ir al Eurobot 2005. http://www.eurobot.org
La tamatica de cada año es cambiante, y se puede encontrar en la web del certamen. Este año en concreto consiste en que los robots "jueguen a los bolos". Realmente es como una batalla en un campo de juego en la que hay bolos de dos colores y cada jugador ha de tumbar los de 1 color. El que mas bolos tenga tumbados al final del combate el color del adversario gana.
Para tumbar los bolos se pueden usar unas pelotas de squash lanzadas desde el robot, empujar unas pelotas de gimnasia ritmica que hay sobre la pista.
El robot que estamos haciendo se centrar en un buen sistema de disparo de las pelotas de squash evitando en lo posible tener que ir a por las de gimnasia ritmica.
Como la pista es bastante larga (mas de 3 metros) y las pelotas de squas pesan cerca de 40 gramos, por eso publico el otro tema de si alguien tiene ideas sobre el disparo.
Espero que qude claro. Sino vuelve a postear y te cuento.
Auuuuuuuuuuu.
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daniel-robozes
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daniel herrero de la cal
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sobre EUROBOT 2005
hola a todos:
veo que hay gente que esta realizando el robot para el eurobot 2005. Les animo a que lo hagan, es muy bonito. Yo, junto con gente de una asociación, estamos realizando uno, asi que nos veremos en madrid, supongo.
saludos;
daniel Herrero
P.D. como habreis visto, no he contado nada de nuestro robot. Estas cosas son Top-secret. Lo siento.
veo que hay gente que esta realizando el robot para el eurobot 2005. Les animo a que lo hagan, es muy bonito. Yo, junto con gente de una asociación, estamos realizando uno, asi que nos veremos en madrid, supongo.
saludos;
daniel Herrero
P.D. como habreis visto, no he contado nada de nuestro robot. Estas cosas son Top-secret. Lo siento.
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pauvictor
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Hola.
Estamos usando una placa PC104 de 10x10cm con un Transmeta Crusoe como CPU. No es muy potente pero tiene un concumo bajisimo.
A daniel herrero de la cal:
Por lo menos podrias decir de que asiciación eres aunque no cuentes nada.... yo apuesto por dos lugares y la cagare. Apuesto que eres de AMUVA creo que se llama de Valladolid o de la universidad de Alcala. Ya veras como la cago.
¿Podrias decir cuanta gente soys en el equipo?
¿Sabeis de algun equipo español más?
Gracias, y no tengais miedo a decir nada que estamos en el 3º mundo de la robotica y tendriamos que colaborar para poder con los suizos, los checos o los franceses que van a años luz de nosotros.
Hasta luego
Estamos usando una placa PC104 de 10x10cm con un Transmeta Crusoe como CPU. No es muy potente pero tiene un concumo bajisimo.
A daniel herrero de la cal:
Por lo menos podrias decir de que asiciación eres aunque no cuentes nada.... yo apuesto por dos lugares y la cagare. Apuesto que eres de AMUVA creo que se llama de Valladolid o de la universidad de Alcala. Ya veras como la cago.
¿Podrias decir cuanta gente soys en el equipo?
¿Sabeis de algun equipo español más?
Gracias, y no tengais miedo a decir nada que estamos en el 3º mundo de la robotica y tendriamos que colaborar para poder con los suizos, los checos o los franceses que van a años luz de nosotros.
Hasta luego
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pauvictor
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Hola.
Aqui tambien estamos de examenes
.
La verdad que lo de la financiación es un problema pero nosotros no lo tenemos. Parece que el departamente ha apostado por nuestro proyecto final de carrera y esta poniendo la pasta.
Espero que al final podamos hacerlo, el problema es que al final teniendo los medios no nos funcione del todo bien, seria una lastima.
Me gusta que nos cuentes el material que teneis. Nosotros ahora mismo trabajamos en las placas para mover los servos, que en nuestro caso son grandes, con fuerza para mover 20Kg cada uno y bastante carillos. No creo que tengamos problemas de movimiento con estos servos.
De la visión hablaremos cuando quieras que nuestro algoritmo esta en pañales pero al menos ya ve. En el momento termine los examenes este juves le voy a dar un repaso para dejarlo bonito de una vez.
A ver si mantenemos el contacto, que como bien dices es para aprender no vamos a mantener una guerra. Y a ver si somos nosotros los que os ganamos
.
Au.
Aqui tambien estamos de examenes
.La verdad que lo de la financiación es un problema pero nosotros no lo tenemos. Parece que el departamente ha apostado por nuestro proyecto final de carrera y esta poniendo la pasta.
Espero que al final podamos hacerlo, el problema es que al final teniendo los medios no nos funcione del todo bien, seria una lastima.
Me gusta que nos cuentes el material que teneis. Nosotros ahora mismo trabajamos en las placas para mover los servos, que en nuestro caso son grandes, con fuerza para mover 20Kg cada uno y bastante carillos. No creo que tengamos problemas de movimiento con estos servos.
De la visión hablaremos cuando quieras que nuestro algoritmo esta en pañales pero al menos ya ve. En el momento termine los examenes este juves le voy a dar un repaso para dejarlo bonito de una vez.
A ver si mantenemos el contacto, que como bien dices es para aprender no vamos a mantener una guerra. Y a ver si somos nosotros los que os ganamos
.Au.
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EzU
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- Joined: 04 Feb 2005, 23:35
hola, paunvictor, me gusta la idea d q no tengais miedo de hablar "de forma generica" de vuestro proyecto, y por lo q has dicho tienes pensado ir poniendo la evoluciones inclusive en la web, y lo q seria aun mejor seria q liberarais el codigo (claro esta despues de la competicion) para aprender mas de vosotros sobre un tema del q se sabe tan poco como es el reconocimiento de imagenes, suerte en la eurobot 2005, por cierto cual es vuestra carrera, especialidad?
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pauvictor
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Hola.
Pues para que veas que la robotica no es solo para electronicos, somos 2 estudiantes de Ingenieria Tecnica en Informatica de Sistemas que estamos en 3º a punto de terminar. De hecho lo hacemos como proyecto. Espero que con lo que estamos currando al menos nos pongan buena nota. A partir del viernes volvere a poner como progresamos, que con el paron de examenes estoy sin actualizar esto hace bastante.
Hasta luego.
PD - El codigo que no sea critico para la IA del robot y su comportamiento o estrategia ante el estado de la pista y el rival, sera liberado conforme se haga. Me temo que en esas cosas no habra problemas tanto en el control de motores como en el propio algoritmo de reconocimiento de imagenes.
Pues para que veas que la robotica no es solo para electronicos, somos 2 estudiantes de Ingenieria Tecnica en Informatica de Sistemas que estamos en 3º a punto de terminar. De hecho lo hacemos como proyecto. Espero que con lo que estamos currando al menos nos pongan buena nota. A partir del viernes volvere a poner como progresamos, que con el paron de examenes estoy sin actualizar esto hace bastante.
Hasta luego.
PD - El codigo que no sea critico para la IA del robot y su comportamiento o estrategia ante el estado de la pista y el rival, sera liberado conforme se haga. Me temo que en esas cosas no habra problemas tanto en el control de motores como en el propio algoritmo de reconocimiento de imagenes.
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EzU
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- Joined: 04 Feb 2005, 23:35
para pauvictor
hola, nos prodriais decir el coste de la placa pc104 y el procesador transmeta ?, son dificiles de adquirir? chas pauvictor
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pauvictor
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- Joined: 15 Aug 2004, 19:10
Hola.
EzU, no te puedo responder exactamente pero se que cuesta mucho dinero. La compro la universidad y no nos dijo el precio. Nos la prestaran mientras hagamos el proyecto. Si la semana que viene puedo averiguo el precio.
Sobre donde conseguirlas creo que en españa el tema esta jodido. La mejor forma de encontrarlas es probable que sean los catalogos de RS y Farnel (Una de las dos se llama Amidata en España "creo").
Intentare decirte de donde han sacado la placa y cuando costo.
Hasta luego...
EzU, no te puedo responder exactamente pero se que cuesta mucho dinero. La compro la universidad y no nos dijo el precio. Nos la prestaran mientras hagamos el proyecto. Si la semana que viene puedo averiguo el precio.
Sobre donde conseguirlas creo que en españa el tema esta jodido. La mejor forma de encontrarlas es probable que sean los catalogos de RS y Farnel (Una de las dos se llama Amidata en España "creo").
Intentare decirte de donde han sacado la placa y cuando costo.
Hasta luego...
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EzU
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- Joined: 04 Feb 2005, 23:35
gracias pauvictor, tengo el catalogo q me dices en libro, y en cd ademas tb tienen catalogo en la web y es mu bueno aunq es cierto q se pasan con los precios, lo bueno es q vienen con ref. de RS y codigo de fabricante.
ahi va la dire pa quien la quiera...
www.amidata.es
pd: a ver q me encuentro
ahi va la dire pa quien la quiera...
www.amidata.es
pd: a ver q me encuentro
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daniel-robozes
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- Joined: 03 Feb 2005, 09:57
otro distribuidor de placas empotradas es altiria tic
http://www.altiria.com/integracion/dist ... ucion.html
en mi empresa les hemos comprado tarjetas empotradas de distintos tamaños, discos en flash, periféricos por PC-104, los precios los tendría que consultar, no tengo ahora a mano las facturas.
si os puedo comentar que hemos cogido tarjetas por ejemplo con micros VIA EDEN y GEODE, de bastante bajo consumo para desarrollar robots a bateria.
http://www.altiria.com/integracion/dist ... ucion.html
en mi empresa les hemos comprado tarjetas empotradas de distintos tamaños, discos en flash, periféricos por PC-104, los precios los tendría que consultar, no tengo ahora a mano las facturas.
si os puedo comentar que hemos cogido tarjetas por ejemplo con micros VIA EDEN y GEODE, de bastante bajo consumo para desarrollar robots a bateria.