Brazo robótico con motor dynamIxel MX-64 y MX-106

Todos sobre robots creados de forma casera.
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urko18
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Brazo robótico con motor dynamIxel MX-64 y MX-106

Mensaje por urko18 » 06 Nov 2017, 11:42

Hola a tod@s, estoy haciendo un proyecto en el que tengo que ser capaz de controlar un brazo robotico casero ya fabricado. La comunicación entre el ordenador y el robot (los motores vaya) se establece a través del programa arduino (libreria ax12.h) y con una tarjeta arbotix.

Hasta ahora he logrado mover el robot con mis manos, y que después el programa haga que el robot repita la misma secuencia, pero ahora lo que quiero es poder controlar el momento (torque), para que cuando este repitiendo la secuencia, si lo agarro o lo empujo se pare, a modo de seguridad.
Mi duda es que no se como poder obtener el feedback de los momentos, y hacer el posterior control, para que cuando lo quiera parar se pare.

El robot o brazo tiene 4 motores, dos MX-64 y otros dos MX-106.

Muchas gracias!!

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