Hola a todos
Estoy construyendo un robot de 5 gdl movidos con servos para mi proyecto fin de carrera y estoy muy atascada con la cinemática inversa ya que cuando creo que funciona, lo hace para algunos puntos y otros no. Creo que el problema deben ser los puntos singulares (No he calculado la jacobiana porque pensaba que no hacia falta).
La pregunta es, ¿Cómo se pueden evitar de forma sencilla y usando servos en los que no varia la velocidad?
Gracias