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\u00a0<\/p>\nComo indicamos en el cap\u00edtulo anterior, el robot estar\u00e1 controlado desde el ordenador a trav\u00e9s de su puerto paralelo. El puerto paralelo tiene una serie de entradas y salidas. Se utilizar\u00e1n cuatro salidas para el control de los motores y dos entradas para la detecci\u00f3n de colisi\u00f3n de los bumpers.<\/p>\n
Los bumpers, como vimos, se comportan el\u00e9ctricamente como simples pulsadores. Lo que necesitamos es hacer que nos sirvan para obtener una se\u00f1al 1 (alrededor de 5v) o 0 (alrededor de 0v) dependiendo de que choquen con un obst\u00e1culo (se abra el contacto) o no choquen (se mantenga cerrado el contacto). Para ello utilizaremos lo que se denomina una resistencia de pull-up. Nos servir\u00e1 para asegurar que se obtiene una se\u00f1al de 1 o 0 de cada bumper.<\/p>\n
La resistencia de pull-up se conecta\u00a0tal como se muestra en el esquema el\u00e9ctrico.<\/p>\n
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Utilizando por ejemplo resistencias de 10k, que son muy comunes, con el contacto cerrado, la entrada del puerto estar\u00eda a cero voltios y\u00a0habr\u00eda un paso de corriente por la resistencia seg\u00fan la ley de ohm<\/a> de I=V\/R=5\/10.000 =\u00a0500 microamperios, es decir que disipa una potencia de P=I2<\/sup>xR=2,5mW.\u00a0 Mientras que si el contacto est\u00e1 abierto, la entrada del puerto estar\u00eda cercana a los 5v (4,8v, ya que hay una ca\u00edda de potencial de 0,2v en la resistencia) y pasar\u00eda una corriente de unos 20 microamperios, suficiente para excitar la entrada del puerto. Es decir, que el consumo de energ\u00eda se mantiene en cualquier caso bajo.<\/p>\n
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