{"id":349,"date":"2007-01-14T05:14:52","date_gmt":"2007-01-14T13:14:52","guid":{"rendered":"http:\/\/mundobot.com\/blog\/2007\/01\/14\/econobot-cap-31-electronica-i\/"},"modified":"2007-01-14T05:14:52","modified_gmt":"2007-01-14T13:14:52","slug":"econobot-cap-31-electronica-i","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/2007\/01\/14\/econobot-cap-31-electronica-i\/","title":{"rendered":"EconoBOT. Cap. 31. Electr\u00f3nica I"},"content":{"rendered":"

En el cap\u00edtulo 4<\/a> ve\u00edamos los bloques estructurales del robot. El sistema de propulsi\u00f3n ya est\u00e1 terminado y el sistema sensorial (bumpers) tambi\u00e9n. Nos quedar\u00edan los sistemas de potencia, control y alimentaci\u00f3n.<\/p>\n

En cuanto al sistema de control, inicialmente pens\u00e9 que lo m\u00e1s sencillo era hacer un robot anal\u00f3gico, puramente reactivo y as\u00ed es, pero he decidido complicar un poco m\u00e1s el proyecto y as\u00ed hacerlo m\u00e1s did\u00e1ctico y pr\u00e1ctico. No utilizar\u00e9 un sistema de control anal\u00f3gico, sino digital, con programaci\u00f3n. En cualquier caso, el sistema de control anal\u00f3gico ser\u00eda tal como se muestra en esta p\u00e1gina, sobre el robot “pegatortas<\/a>” del grupo Cucabot: LINK<\/a><\/p>\n

Es muy com\u00fan construir robots en los que todas las operaciones l\u00f3gicas son realizadas, no dentro del propio robot, sino en un ordenador externo a \u00e9l, con el que se comunica bien mediante un cable, o bien mediante un sistema de transmisi\u00f3n inal\u00e1mbrica (wiffi, bluetooth, gsm\/gprs\/umts, radiomodem, infrarrojos,..). Tambi\u00e9n es com\u00fan construir robots que toman su energ\u00eda, no de bater\u00edas, sino de alimentadores externos a \u00e9l. Econobot ser\u00e1 un robot de estos, con l\u00f3gica y alimentaci\u00f3n externa. Para la alimentaci\u00f3n utilizar\u00e1 el alimentador de m\u00f3vil (item 19<\/a>), de 5 voltios. Para la l\u00f3gica externa utilizar\u00e9 el ordenador, de manera que nos conectemos a \u00e9l a trav\u00e9s de su puerto paralelo<\/a>. Pero de eso ya hablaremos en otro cap\u00edtulo. En este hablaremos de la Etepa de Potencia.<\/p>\n

El puerto paralelo<\/a>\u00a0de un PC tiene varias salidas y entradas que funcionan a 5v. Las salidas son las que nos permitir\u00e1n activar los motores, no obstante, cada salida del puerto paralelo solo puede entregar del orden de 2,6mA de corriente. Puesto que los motores que utilizamos consumen un m\u00ednimo de 60mA y un m\u00e1ximo de 300mA seg\u00fan sus hojas de especificaciones. Si se conectan los motores directamente a las salidas del puerto paralelo, los motores “pedir\u00e1n” m\u00e1s corriente de la que pueden entregar estas salidas del puerto y “en su af\u00e1n de entregar dicha corriente” se quemar\u00e1 el puerto paralelo. Por tanto, para poder entregar a dichos motores tal corriente, manteniendo el control, necesitamos una etapa de potencia. Una etapa de potencia es un\u00a0circuito capaz de “aumentar” los 2,6mA entregados por las salidas del puerto paralelo en mucho m\u00e1s, para poder mover los motores.<\/p>\n

Las etapas de potencia m\u00e1s conocidas son los Puentes-H<\/a>, que utilizan varios transistores para conseguir ese aumento de potencia. Otro tipo de etapas de potencia la constituyen los Drivers de Potencia, que son circuitos integrados que poseen toda la electr\u00f3nica necesaria en su interior y que son extremadamente sencillos de utilizar. Uno de los m\u00e1s com\u00fanmente utilizados en rob\u00f3tica de afici\u00f3n es el L293D. Este tipo de circuitos dispone al menos de un par de pines para la alimentaci\u00f3n, pines de entrada de baja corriente y pines de salida de media\/alta corriente. En los pines de entrada de baja corriente es donde se conectan las salidas del puerto paralelo (o las salidas de un microcontrolador cualquiera) y en las salidas de media\/alta potencia es donde se conectan los motores.<\/p>\n

Nos hemos dedicado por tanto a caracterizar los diferentes componentes que tienen aspecto de ser drivers, tomando nota de sus n\u00fameros de referencia y buscando sus datasheets (hojas t\u00e9cnicas de especificaciones)\u00a0en p\u00e1ginas especializadas, como<\/p>\n