![\"deltascheme.gif\"](\"http:\/\/yorobot.wordpress.com\/files\/2006\/11\/deltascheme.gif\")
<\/p>\n <\/p>\n
Fue a principios de los a\u00f1os 80 cuando Reymond Clavel (Profesor en EPFL – \u00c9cole la Polit\u00e9cnica F\u00e9d\u00e9rale de Lausana) comienza con la brillante idea <\/span>de usar paralelogramos para construir un robot, con tres grados de translaci\u00f3n y un grado de rotatci\u00f3n de libertad. Contrariamente a opiniones publicadas, su inspiraci\u00f3n era realmente original y no viene de un mecanismo paralelo patentado por la L Willard. Pollard en 1942, que en aquel tiempo no conoc\u00eda el Profesor Clavel. El llama a su creaci\u00f3n el robot Delta, sin sospechar que en la vuelta del siglo, esto se establecer\u00e1 como uno de los dise\u00f1os de robot paralelos m\u00e1s acertados, con varios cientos de robots activos por todo el mundo.<\/p>\n La idea b\u00e1sica detr\u00e1s del dise\u00f1o de robot paralelo Delta es el empleo de paralelogramos. Un paralelogramo permite a un eslab\u00f3n de salida permanecer en una orientaci\u00f3n fija en lo que concierne a un eslab\u00f3n de entrada. El empleo de tres tales paralelogramos refrena completamente la orientaci\u00f3n de la plataforma m\u00f3vil que permanece s\u00f3lo con tres grados puramente de translaci\u00f3n de libertad. Los eslabones de entrada de los tres paralelogramos son montados sobre palancas rotativas v\u00eda uniones rotatorias. Las uniones rotatorias de las palancas rotativas son articuladas de dos modos diferentes: con motores rotacionales (corriente continua o servo de corriente alterna) o con articuladores lineares. Finalmente, una cuarta pierna es usada transmitir el movimiento rotatorio de la base a un \u201cend-effector\u201d montado sobre la plataforma m\u00f3vil.<\/p>\n El FlexPicker<\/a> es un buen ejemplo de este modelo de <\/span>rob\u00f3tica, pero puedes ver mas ejemplos en esta p\u00e1gina<\/a>.<\/p>\n