![](\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac21.jpg\")
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Normalmente lo que habr\u00eda que hacer es determinar cual es la m\u00e1xima velocidad que queremos que alcance el robot y en funci\u00f3n de ella y de la velocidad de los motores, elegir unas ruedas, engranajes y poleas de di\u00e1metros adecuados para obtener la reducci\u00f3n deseada. no obstante nosotros nos encontramos con muy pocas parejas de elementos, como para hacerlo segun este m\u00e9todo. En resumen, haremos lo que podamos para reducir la velocidad y aumentar el par de giro y si el robot se mueve demasiado r\u00e1pido, tendremos que utilizar alguna t\u00e9cnica para reducir la velocidad de los motores, pero esto ya lo veremos m\u00e1s adelante.<\/p>\n
Me ha gustado ver un articulo de Heli Tejedor sobre ruedas recicladas AQU\u00cd<\/a>. Me ha dado buenas ideas, as\u00ed que sacar\u00e9 las ruedas del rodillo de tracci\u00f3n de papel de una de las impresoras.<\/p>\n De todas las poleas y engranajes, he conseguido algunos pares que podr\u00edan valer. Es necesario que los dientes de los engranajes tengan el mismo tama\u00f1o para funcionar. La siguiente foto muestra un despliegue de todo el sistema de transmisi\u00f3n, desde los motores a las ruedas.<\/p>\n En cualquier caso, aunque hemos tenido que elegir los engranajes y poleas que hemos podido entre los que tenemos, si podemos averiguar c\u00f3mo reducir\u00e1 este sistema la velocidad y aumentar\u00e1 el par de giro. As\u00ed podremos saber si el sistema de transmisi\u00f3n nos da suficiente fuerza como para mover el robot y cual ser\u00eda su velocidad m\u00e1xima. Para ello utilizaremos una nueva herramienta. Una cinta de medida. En las tiendas de bricolaje Leroy Merl\u00edn hay cintas de medida de papel colgadas por todas partes, para que los clientes puedan tomar medidas de tableros, muebles, etc. Son gratu\u00edtas. Al ser una cinta de papel, me permite medir la circunferencia<\/a> de los engranajes y poleas.<\/p>\n En la foto de arriba tenemos todos los elementos. La polea B queda unida al eje del motor A. Esta polea tiene una circunferencia de 40mm. Esta polea va unida a la polea D mediante la cinta C. La polea D tiene una circunferencia de 85mm. Esto significa que el conjunto de poleas B-D enlazadas por la cinta C tienen un factor de reducci\u00f3n de 40\/85<\/p>\n La siguiente reducci\u00f3n es la producida\u00a0al conectar\u00a0los elementos D y E. D es una polea en su exterior, pero en su parte interior es un engranaje, que conecta con el engranaje E. Normalmente se calcula el factor de reducci\u00f3n contando los dientes, en vez de la circunferencia, pero cualquiera de los dos m\u00e9todos nos vale. El engranaje de D es de 20mm de circunferencia, mientras que E es de 65mm de circunferencia, luego el factor de reducci\u00f3n obtenido al unirlos es de 20\/65.<\/p>\n Esto significa que el grupo reductor concreto B-C-D-E tendr\u00e1 un factor de reducci\u00f3n (40\/85) * (20\/65)=800\/5525=0,145. Es decir que los nuevos valores de velocidad de rotaci\u00f3n y par de giro tras la reducci\u00f3n ser\u00e1n:<\/p>\n Vrotaci\u00f3n<\/strong>=VrotMotor*FactorReducci\u00f3n =![](\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac22.jpg\")
<\/p>\n![](\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac23.jpg\")
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\n(2700 y 2800rpm)*0,145=391,5 y 406rpm<\/strong>.
\nEstos valores son con\u00a0los motores sin carga. Al a\u00f1adir la carga de rotaci\u00f3n del sistema de transmisi\u00f3n y de arrastre del robot, posiblemente se reduzcan estos valores a la mitad o menos, debido a que el par de giro es muy bajo.<\/em><\/p>\n