Robot hexápodo (microcontrolado)

Bueno,este es otro de mis robots caseros con patas,me refiero a un hexápodo que para su locomoción utiliza solo tres servos,si,si,has oido bien, tres servos!!

Como podéis observar en la foto,la estructura es de aluminio.Todas la piezas estan cortadas a mano,o sea,un trabajo del carajo.Las patas son muy simples,para mover las patas delanteras y traseras hay dos servos que hacen esta función,y un tercer servo que articula la pata central haciendola bascular,asin de simple.

En la parte delantera hay dos sensores IR.Su objetivo es detectar los obstáculos y hacer girar el robot.

Ha diferencia de otros robots de su especie hecho por mi,este tiene cerebrito,para ser mas concretos un microcontrolador Basic Stamp II.La tensión de la lógica y los servos son independientes.Cuatro pilas del tipo AA para alimentar los servos y una pila de 9v para la lógica.

Características técnicas


Peso con pilas 500g

Armazón de aluminio

Sistema de locomoción con patas (6)

Nº de servos 3 (Futaba s3003)

Nº de sensores IR 2

Microcontrolador Basic Stamp II (Parallax)

Lenguaje de programación Pbasic

Alimentación 4 pilas AA para los servos y un pila 6f22 9v para la lógica

Aqui un video

Mini Robot hexápodo

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Este robot nació de la idea de armar un robot hexápodo sencillo tanto a nivel de inteligencia y mecánico.La electrónica es de bajo nivel,con esto quiero decir que no utiliza ningún tipo de microcontrolador para definir su comportamiento,si no mas bien componentes discretos y algún c.i.La mecánica de las patas es un kit de Parallax (Crawler Kit) que se acopla al Boe-Bot,el cuerpo es de cosecha propia.Para mover las patas utiliza dos servos Futaba trucados.

Vamos a analizar con mas detalle las partes del robot.

Sensores

Los sensores están dispuestos al frente y su misión es detectar los obstáculos,hay dos, uno direccionado a la izquierda y el otro a la derecha.Se basa en el dispositivo SHARP IS471f.El sensor incorpora un modulador/demodulador integrado y a través de su patilla 4 controla un diodo LED de infrarrojos externo,modulando la señal que este emitirá y luego es captado por el IS471F donde hay el receptor.

Patillaje del sensor y esquema eléctrico.


(Pinchar para ampliar)

Patilla 1=Positivo de la fuente 5Vcc
Patilla 2=Salida (1 lógico en reposo y un 0 lógico cuando detecta un objeto)
Patilla 3=Negativo
Patilla 4=En esta patilla se conecta el diodoIR Led con su resistencia limitadora.La distancia de detección depende de esta resistencia,a mayor resistencia menos corriente circula por el diodo y menor sera la distancia de detección.En cambio si añadimos una resistencia pequeña la corriente aumenta y con ello la distancia de detección,yo he probado con una resistencia de 220 óhmicos y funciona sin problema.
Si os fijáis en el esquema ,en la salida (Patilla 2) del sensor ,le he añadido un transistor (NPN) en configuración emisor común.La misión del transistor es invertir la señal procedente de la patilla 2,cuando la base del transistor recibe un 1 lógico, entre el colector y masa el nivel es 0 y viceversa,el transistor trabaja en corte y saturación.

Puente en H

Para gestionar el sentido de giro de los motores,he dispuesto un puente en H con transistores BJT.Recordemos que en un motor DC para cambiar el sentido de giro,solo hay que cambiar la polaridad en sus terminales,la función del puente en H es esta.No voy a entrar en detalle del principio defuncionamiento del circuito para no extenderme demasiado,solo os dejo el esquema eléctrico.


(Pinchar para ampliar)

Multivibrador astable

Si os fijáis en las fotos o en elvideo,encima del los sensores hay un par de LED’S parpadeando,su función es puramente estético y están controlados por un circuito multivibrador astable.
Un multivibrador astable es un circuito que no tiene dos estados estables,sino dos estados quasi -estables entre los que conmuta,permaneciendo en cada uno de ellos un tiempo determinado.Este tiempo depende de la carga y descarga de condensadores,variando su capacidad obtendremos diferentes frecuencias.

Hay varias formar de implementar este circuito,yo he utilizado transistores BJT.

Aquí dejo el esquema.


(Pinchar para ampliar)

Los servos se alimentan con cuatro pilas del tipo AA-R6, y los sensores y el astable con otras cuatro pilas del mismo tipo.

Aquí el video del bicho en acción!!

Proyecto facebot (expresiones faciales)

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Bueno,lo prometido es deuda,por fin ya tengo el proyecto terminado y mas o menos funcionando.En las fotos se puede observar el resultado final,he intentado darle un aspecto los mas realista posible.

 

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En el vídeo se puede ver una secuencia de movimientos.

 

Proyecto facebot

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Ya tengo ensamblado una parte de la cabeza correspondiente a los ojos, cejas, párpado y orejas. Para cada uno de los elementos mencionados, he utilizado un solo actuador en cada uno de ellos, con ello consigo menos consumo y una mecánica y programación más simple.

He aquí algunas fotos donde se puede observar diferentes expresiones faciales.

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Proyecto facebot (actualización)

Bueno parece que el proyecto ya va tomando forma,de momento  tengo ensamblado parte del rostro.He intentado de utilizar el mínimo de actuadores,en concreto por ahora son nueve,los labios superior e inferior utilizan cuatro,la mandíbula uno y el resto repartidos ente las cejas,ojos,párpados  y orejas.

Aquí unas fotos para  apreciar el resultado.

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Un vídeo

Proyecto facebot

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El proyecto facebot nace de la idea de crear un rostro robótico de apariencia humana con el objetivo de poder simular expresiones faciales como enfado,sorpresa, miedo y tristeza entre otros. No es una tarea fácil teniendo en cuenta la complejidad de la parte mecánica y la programación de los movimientos.

Por ahora solo tengo armada la mecánica de los ojos,he aquí algunas fotos de la mecánica.

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El material utilizado para la estructura es aluminio de un espesor de 1mm, ligero y muy cómodo de trabajar, los actuadores  son servomotores. La parte electrónica aun no la tengo muy clara, pero seguramente me decantare por los módulos BasicStamp 2, también quiero añadirle voz para que tenga mas realismo.

Conforme vaya avanzando lo iré publicando.

Un video

Robot cuadrúpedo (Avance del proyecto)

El RC-1 (Robot cuadrúpedo), es uno de los proyectos que estoy realizando actualmente. Esta basado en el sistema modular de lynxmotion, el material empleado es aluminio de un espesor de 1,5mm. Es un robot 100×100 artesanal, ya que todas sus piezas estan cortadas a mano.

Para su locomoción, consta de cuatro patas compuestas por tres servos cada una. La electrónica que gestiona el robot es un BS2 de Parallax, junto con una controladora de servos. Por ahora, solo tengo armada la estructura, me falta montar la electrónica y programarlo. Ya iré informado de los avances del proyecto en próximas publicaciones.

Troody el dinosaurio robot

Interesante video sobre un robot bípedo con forma de dinosaurio,llamado Troody.

Como se puede apreciar en el video,su mejor virtud no es la rapidez,si no mas bien todo lo contrario,aun asi tiene un buen caminar.Toda una delicia para los amantes de los robots bípedos…

 

 

Prototipo de pierna para robot bípedo

Desde hace unos días, me ronda por la cabeza, la realización de un nuevo robot bípedo. En principio cuando lo tenga armado, quiero dotarle de la capacidad de subir y bajar escaleras.

De momento solo tengo construida una de las piernas,dotada con cuatro servos, toda la estructura es de aluminio. Abajo muestro un vídeo de ejemplo, donde se puede observar el grado de movilidad.

Ya iré informando sobre el avance del proyecto.

Robot seguidor de lineas


Hola de nuevo, esta vez voy ha presentaros un mini robot seguidor de lineas no microcontrolado, la base del robot es de aluminio, los servos están trucados, y la parte electrónica es analógica, utiliza dos sensores cny70 para rastrear la linea.

Pronto voy a publicar un tutorial sobre el robot, mostrando los pasos necesarios para su construcción, creo que será de utilidad para aquellas personas que empiezan desde cero.

El vídeo:

¡¡ACTUALIZACIÓN!! Tenéis el tutorial aquí.

Robot hexápodo (RH-1)

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Hola de nuevo, os presento otro de mis robots caseros, el RH-1, el robot es del tipo hexápodo, para su locomoción utiliza 6 patas, con dos servos Futaba en cada una de ellas, el método de avanze que utiliza es el tripode, cuando tres patas están levantadas, las otras tres están en el suelo.

La electrónica de control es una BS2 de Parallax, junto con la controladora de servos. El lenguaje utilizado es el Pbasic.

El vídeo: