, soy nuevo en esta comunidad, espero que nos llevemos bien 
.Bueno!, Quiero hacer un proyecto de un brazo robotico (PUMA 560), el problema es al momento de cuadrar mis parámetros de DH (me interesa solucionarlo por la cinemática inversa), según he leído en varios libros (Barrientos y H. S. Fu) no importa como tome la configuración de los parámetros la matriz del brazo T da igual para todas las configuraciones, ya que es única. Acá es el lío, yo quiero hacer varias configuraciones para ver como funciona el área de trabajo del robot según su configuración para mostrarlo a mis compañeros de aula, pero cuando realizo algunos cambios en la configuración (como cambiar de sentido el eje x) y aplico el algoritmo de DH (según Barrientos), la matriz del brazo T no me da igual del libro. Puede que mi error este en los parámetros, pero sinceramente no encuentro el error. Curiosamente si dejo igual el primer parámetro (La base) y el ultimo (El efector final) no importa la configuración que yo realice en el medio, ahí si me da igual la matriz del brazo T.
Me veo en la obligación de buscar ayuda virtual, dado que el tutor no dispone del tiempo para que me solucione estas dudas.
Gracias por su tiempo.
Si alguien puede ayudarme estaré pendiente para brindar mas información detallada del problema.