Ayuda estoy echo un lio

[Alberto__]

Bueno hace tiempo compre un linx 5 (http://www.superrobotica.com/S300105.htm) y la electronica es una MiniSSC que controla 5 servomotores y bueno me propuse crear un programa en ensamblador para poder controlarlo desde el pc (ya se que hay software gratuitos que lo hacen) entonces se que el microcontrolador que lleva la placa es un Pic16c621, e leido por hay que estos no se pueden programar? lo que queria es que alguien me dijese algun manual, libro o lo que sea para aprender a programar en ensamblador este brazo a traves del puerto serie muchas gracias anticipadas