{"id":869,"date":"2008-08-01T10:33:20","date_gmt":"2008-08-01T18:33:20","guid":{"rendered":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/?p=869"},"modified":"2008-08-01T10:38:38","modified_gmt":"2008-08-01T18:38:38","slug":"locomocion-mediante-patas-hexapodos","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/2008\/08\/01\/locomocion-mediante-patas-hexapodos\/","title":{"rendered":"Locomoci\u00f3n mediante patas: hex\u00e1podos"},"content":{"rendered":"

Uno de los medios m\u00e1s habituales de locomoci\u00f3n terrestre en la naturaleza es mediante patas, b\u00edpedos, cuadr\u00fapedos, hex\u00e1podos, oct\u00f3podos,… as\u00ed hasta insectos con much\u00edsimas patas como los ciempi\u00e9s y milpi\u00e9s.<\/p>\n

Especialmente complicado es el movimiento de los b\u00edpedos, que requiere una secuencia continua de p\u00e9rdida y recuperaci\u00f3n del equilibro. No nos es f\u00e1cil reproducir esa forma de desplazamiento, de ah\u00ed que la mayor\u00eda de los veh\u00edculos terrestres creados por el ser humano se desplacen mediante ruedas.<\/p>\n

Los hex\u00e1podos es una de las formas m\u00e1s f\u00e1cil de reproducir, ya que al disponer de seis patas se pueden crear dos grupos de tres patas, manteniendo siempre uno de ellos en posici\u00f3n estable (tres puntos definen un plano) mientras desplazamos el otro grupo a la siguiente posici\u00f3n. \u00c9sta es la combinaci\u00f3n m\u00e1s sencilla, llamada \u00abtr\u00edpode\u00bb, aunque existen otras dos, la \u00abola\u00bb y la \u00abondulaci\u00f3n\u00bb. M\u00e1s informaci\u00f3n, aunque en ingl\u00e9s, aqu\u00ed<\/a> y aqu\u00ed<\/a><\/p>\n

Veamos un par de ejemplos:<\/p>\n\n\n

Para conseguir ejecutar la secuencia de movimientos hay dos formas muy habituales:<\/p>\n

– Tener calculada la posici\u00f3n a la que ha de ir cada uno de los servomotores<\/p>\n

– Calcular la posici\u00f3n de destino para cada servomotor<\/p>\n

La primera es mucho m\u00e1s sencilla pero menos flexible, es la que utilizan los dos robots de los videos anteriores.<\/p>\n

En la segunda forma se han de realizar unos c\u00e1lculos un tanto complejos. K\u00e5re Halvorsen (alias Zenta) es un se\u00f1or noruego muy simp\u00e1tico (pod\u00e9is comprobarlo en los foros<\/a>) que se ha currado un brillante proyecto<\/a> con excel con el que consigue resultados tan espectaculares como \u00e9ste:<\/span><\/span><\/p>\n\n

Y dise\u00f1ado unas piezas tan elegantes como \u00e9stas (aqu\u00ed adaptadas para los servos AX12+ por evilmachina<\/a>):<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Para saber un poco m\u00e1s de los c\u00e1lculos aqu\u00ed ten\u00e9is un interesante enlace sobre inverse kinematics<\/a><\/p>\n

Aunque el maestro moviendo hex\u00e1podos es Matt Denton<\/a><\/p>\n

Ved el siguiente v\u00eddeo si lo dud\u00e1is \ud83d\ude09<\/p>\n\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Uno de los medios m\u00e1s habituales de locomoci\u00f3n terrestre en la naturaleza es mediante patas, b\u00edpedos, cuadr\u00fapedos, hex\u00e1podos, oct\u00f3podos,… as\u00ed hasta insectos con much\u00edsimas patas como los ciempi\u00e9s y milpi\u00e9s. Especialmente complicado es el movimiento de los b\u00edpedos, que requiere una secuencia continua de p\u00e9rdida y recuperaci\u00f3n del equilibro. No nos es f\u00e1cil reproducir esa […]<\/p>\n","protected":false},"author":90,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":"","jetpack_publicize_message":"","jetpack_publicize_feature_enabled":true,"jetpack_social_post_already_shared":false,"jetpack_social_options":{"image_generator_settings":{"template":"highway","default_image_id":0,"font":"","enabled":false},"version":2}},"categories":[1,39],"tags":[113],"class_list":["post-869","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-otros","category-videos","tag-hexapodos-videos-animatronica"],"jetpack_publicize_connections":[],"jetpack_featured_media_url":"","jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/p1YYAx-e1","jetpack_sharing_enabled":true,"jetpack-related-posts":[],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/869","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/90"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=869"}],"version-history":[{"count":0,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/869\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=869"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=869"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=869"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}