{"id":106,"date":"2006-11-24T08:35:25","date_gmt":"2006-11-24T16:35:25","guid":{"rendered":"http:\/\/mundobot.com\/blog\/2006\/11\/24\/econobot-cap-28-traccion-iii\/"},"modified":"2006-11-24T08:35:25","modified_gmt":"2006-11-24T16:35:25","slug":"econobot-cap-28-traccion-iii","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/2006\/11\/24\/econobot-cap-28-traccion-iii\/","title":{"rendered":"EconoBOT. Cap. 28. Tracci\u00f3n III"},"content":{"rendered":"<p>En este cap\u00edtulo hablaremos de las ruedas y su anclaje.<\/p>\n<p>Como se vi\u00f3 en el anterior, las ruedas se sacar\u00e1n de los rodillos de tracci\u00f3n de papel de una impresora de inyecci\u00f3n de tinta. Son ruedas muy adecuadas y tienen una goma que se agarra muy bien. En su interior encajamos los engranajes &#8220;E&#8221; que vimos en el cap\u00edtulo anterior. Estos engranajes salieron de un walkman viejo (ver <a href=\"http:\/\/mundobot.com\/blog\/2006\/02\/21\/econobot-cap-18-fuentes-de-material-x\/\">cap\u00edtulo 18<\/a>). Son justo los que mueven las bobinas de cinta de cassette.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac31.jpg\" \/><\/p>\n<p>La rueda tiene una circunferencia exterior de 164 mm. Eso significa que por cada giro del engranaje &#8220;E&#8221; el robot avanzar\u00e1 164mm. En el cap\u00edtulo anterior vimos que la velocidad de rotaci\u00f3n de este engranaje, con los motores sin carga, es de 391,5 y 406rpm, por tanto la velocidad del robot con los motores sin carga ser\u00eda:<\/p>\n<p><strong>Vrobot<\/strong>=CircunferenciaRueda x Vrotaci\u00f3n =<br \/>\n(391,5 y 406rpm) x 164 =<br \/>\n64.206 y 66.584mmpm= 107 y 111cm\/sg<\/p>\n<p>Esto es velocidad sin carga, pero la realidad es que los motores soportan la carga de mover los engranajes y el robot, por lo que al ser motores de bajo par, es de esperar que la velocidad con carga se reduzca posiblemente a la mitad o menos, es decir, a unos <strong>50 o 60cm\/sg<\/strong>. No es una mala velocidad para un robot de este tama\u00f1o, aunque ser\u00eda incluso mejor que fuese un poco m\u00e1s lento.<\/p>\n<p>Ahora anclaremos las ruedas a la estructura. Para ello utilizaremos los alambres gruesos de cobre que sacamos de las bengalas en el <a href=\"http:\/\/mundobot.com\/blog\/2006\/02\/05\/econobot-cap-16-fuentes-de-material-ix\/\">cap\u00edtulo 16<\/a>\u00a0y los doblaremos adecuadamente utilizando los \u00e1ngulos de la piedra.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac32.jpg\" \/><\/p>\n<p>Obteniendo esta estructura:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac33.jpg\" \/><\/p>\n<p>Para anclar esta estructura a la parte inferior del robot, utilizaremos las abrazaderas que sacamos del paraguas y que hemos utilizado en otros cap\u00edtulos:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac34.jpg\" \/><\/p>\n<p>Quedando finalmente anclado de la siguiente forma:<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<div ><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/mundobot.com\/blogdata\/trac35.jpg\" \/><\/div>\n<p>\u00a0<\/p>\n<p>Las ruedas no se salen de su eje, porque hemos puesto unos peque\u00f1os canutillos en los extremos. Estos canutillos son la goma que cubre los cables el\u00e9ctricos. Esto sirve de tope, ajust\u00e1ndose por presi\u00f3n.<\/p>\n<p>continuara&#8230;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>En este cap\u00edtulo hablaremos de las ruedas y su anclaje.<br \/>\nComo se vi\u00f3 en el anterior, las ruedas se sacar\u00e1n de los rodillos de tracci\u00f3n de papel de una impresora de inyecci\u00f3n de tinta. Son ruedas muy adecuadas y tienen una goma que se agarra muy bien. 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