{"id":1003,"date":"2009-10-13T09:55:44","date_gmt":"2009-10-13T17:55:44","guid":{"rendered":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/?p=1003"},"modified":"2009-10-13T10:07:59","modified_gmt":"2009-10-13T18:07:59","slug":"mini-robot-hexapodo","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/2009\/10\/13\/mini-robot-hexapodo\/","title":{"rendered":"Mini Robot hex\u00e1podo"},"content":{"rendered":"

\"CIMG1364\"<\/p>\n

Este robot naci\u00f3 de la idea de armar un robot hex\u00e1podo sencillo tanto a nivel de inteligencia y mec\u00e1nico.La electr\u00f3nica es de bajo nivel,con esto quiero decir que no utiliza ning\u00fan tipo de microcontrolador para definir su comportamiento,si no mas bien componentes discretos y alg\u00fan c.i.La mec\u00e1nica de las patas es un kit\u00a0de Parallax (Crawler Kit) que se acopla al Boe-Bot,el cuerpo es de cosecha propia.Para mover las patas utiliza dos servos Futaba trucados.<\/p>\n

Vamos a analizar con mas detalle las partes del robot.<\/p>\n

Sensores<\/strong><\/p>\n

Los sensores est\u00e1n dispuestos al frente y su misi\u00f3n es detectar los obst\u00e1culos,hay dos, uno direccionado a la izquierda y el otro a la derecha.Se basa en el dispositivo SHARP IS471f.El sensor incorpora un modulador\/demodulador integrado y a trav\u00e9s de su patilla 4 controla un diodo LED de infrarrojos externo,modulando la se\u00f1al que este emitir\u00e1 y luego es captado por el IS471F donde hay el receptor.<\/p>\n

Patillaje del sensor y esquema el\u00e9ctrico.<\/p>\n

\"\"<\/a>
\n(Pinchar para ampliar)<\/p>\n

Patilla 1=Positivo de la fuente 5Vcc<\/div>\n
Patilla 2=Salida (1 l\u00f3gico en reposo y un 0 l\u00f3gico cuando detecta un objeto)
\nPatilla 3=Negativo
\nPatilla 4=En esta patilla se conecta el diodoIR Led con su resistencia limitadora.La distancia de detecci\u00f3n depende de esta resistencia,a mayor resistencia menos corriente circula por el diodo y menor sera la distancia de detecci\u00f3n.En cambio si a\u00f1adimos una resistencia peque\u00f1a la corriente aumenta y con ello la distancia de detecci\u00f3n,yo he probado con una resistencia de 220 \u00f3hmicos y funciona sin problema.<\/div>\n
Si os fij\u00e1is en el esquema ,en la salida (Patilla 2) del sensor ,le he a\u00f1adido un transistor (NPN) en configuraci\u00f3n emisor com\u00fan.La misi\u00f3n del transistor es invertir la se\u00f1al procedente de la patilla 2,cuando la base del transistor recibe un 1 l\u00f3gico, entre el colector y masa el nivel es 0 y viceversa,el transistor trabaja en corte y saturaci\u00f3n.<\/div>\n

Puente en H<\/strong><\/p>\n

Para gestionar el sentido de giro de los motores,he dispuesto un puente en H con transistores BJT.Recordemos que en un motor DC para cambiar el sentido de giro,solo hay que cambiar la polaridad en sus terminales,la funci\u00f3n del puente en H es esta.No voy a entrar en detalle del principio defuncionamiento del circuito para no extenderme demasiado,solo os dejo el esquema el\u00e9ctrico.<\/div>\n

\"\"<\/a>
\n(Pinchar para ampliar)<\/p>\n

Multivibrador astable<\/strong><\/p>\n

Si os fij\u00e1is en las fotos o en elvideo,encima del los sensores hay un par de LED’S parpadeando,su funci\u00f3n es puramente est\u00e9tico y est\u00e1n controlados por un circuito multivibrador astable.<\/div>\n
Un multivibrador astable es un circuito que no tiene dos estados estables,sino dos estados quasi -estables entre los que conmuta,permaneciendo en cada uno de ellos un tiempo determinado.Este tiempo depende de la carga y descarga de condensadores,variando su capacidad obtendremos diferentes frecuencias.<\/div>\n

Hay varias formar de implementar este circuito,yo he utilizado transistores BJT.<\/p>\n

Aqu\u00ed dejo el esquema.<\/p>\n

\"\"<\/a>
\n(Pinchar para ampliar)<\/a><\/p>\n

Los servos se alimentan con cuatro pilas del tipo AA-R6, y los sensores y el astable con otras cuatro pilas del mismo tipo.<\/div>\n

Aqu\u00ed el video del bicho en acci\u00f3n!!<\/p>\n

<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Este robot naci\u00f3 de la idea de armar un robot hex\u00e1podo sencillo tanto a nivel de inteligencia y mec\u00e1nico.La electr\u00f3nica es de bajo nivel,con esto quiero decir que no utiliza ning\u00fan tipo de microcontrolador para definir su comportamiento,si no mas bien componentes discretos y alg\u00fan c.i.La mec\u00e1nica de las patas es un kit\u00a0de Parallax (Crawler […]<\/p>\n","protected":false},"author":89,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":"","jetpack_publicize_message":"","jetpack_publicize_feature_enabled":true,"jetpack_social_post_already_shared":false,"jetpack_social_options":{"image_generator_settings":{"template":"highway","default_image_id":0,"font":"","enabled":false},"version":2}},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-1003","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-otros"],"jetpack_publicize_connections":[],"jetpack_featured_media_url":"","jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/p1YYAx-gb","jetpack_sharing_enabled":true,"jetpack-related-posts":[],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1003","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/89"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1003"}],"version-history":[{"count":13,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1003\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1017,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1003\/revisions\/1017"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1003"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1003"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1003"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}