{"id":8,"date":"2006-12-06T10:30:21","date_gmt":"2006-12-06T18:30:21","guid":{"rendered":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/como-construir-paso-a-paso-un-robot-arana\/"},"modified":"2017-01-21T15:10:57","modified_gmt":"2017-01-21T23:10:57","slug":"como-construir-paso-a-paso-un-robot-arana","status":"publish","type":"page","link":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/tutoriales\/como-construir-paso-a-paso-un-robot-arana\/","title":{"rendered":"&nbsp; Como construir un robot ara\u00f1a."},"content":{"rendered":"<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>INTRODUCCI\u00d3N:<\/strong><\/span><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Por inquietud de un amigo me propuse realizar un robot, ya que comenc\u00e9 a interesarme por el mundo de los microcontroladores de microchip, y viendo el gran rendimiento y versatilidad, vi posible este proyecto. Para comenzar adquir\u00ed un poco de material y comenc\u00e9 el dise\u00f1o de la parte electr\u00f3nica y posteriormente de la mec\u00e1nica, la cual me llev\u00f3 un par de d\u00edas en decidir como funcionaria mejor y que elementos definitivos tendr\u00eda que usar, al principio pens\u00e9 en usar motores DC, para que as\u00ed en vez de patas tenga ruedas (que en realidad hubiese sido mucho mas f\u00e1cil) pero bueno, me complique la vida queriendo usar servomotores de los que se usan en aeromodelismo\/automodelismo por lo cual tuve que investigar como funcionan. Al cabo de un tiempo encontr\u00e9 informaci\u00f3n muy \u00fatil que me dio muchas ideas no solo para este robot si no para otro tipo de aplicaciones. Cabe mencionar que como el estilo ara\u00f1a seria su forma final, tuve que nada menos que capturar una ara\u00f1a y grabar con una c\u00e1mara su movimiento y as\u00ed poder llevar ese movimiento a los 3 servomotores que utilice (cada servomotor mueve 2 patas, 6 patas en total).<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>POR QUE USAMOS SERVOMOTORES:<\/strong><\/span><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Una de las ventaja de los servomotores es su fuerza y que si se le esta entregando se\u00f1al adecuada quedan en una posici\u00f3n fija, y si tratas de moverlo el servo hace fuerza contraria para mantener su posici\u00f3n en que se dejo (gran ventaja en comparaci\u00f3n a los motores DC y Paso a Paso.) la \u00fanica desventaja es que originalmente solo trabajan de 0\u00b0 a 180\u00b0 pero se pueden modificar f\u00e1cilmente para que giren 360\u00ba y as\u00ed se pueden utilizar como motores y se les puede controlar la velocidad y el sentido de giro.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>LISTA DE COMPONENTES NECESARIOS:<\/strong><\/span><\/p>\n<ul style=\"text-align: center;\">\n<li style=\"text-align: left;\">3 Reostatos de 1k.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">4 Resistencias de 10k.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">3 Resistencias de 1k.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">3 Resistencias de 220 ohmios.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">1 Regulador de voltaje 78m05.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">1 Cristal de 4mhz.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">1 PIC 16f84a (micro-controlador 84).<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">1 Integrado lm324n.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">3 Leds.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">3 Foto-celdas.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">3 Servos FT-S148 (u otro de marca FUTABA con un torque de unos 3Kg).<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">4 Pilas AA.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">1 Pila de 9V.<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">2 Capacitadores Cer\u00e1micos 33pf (33 pico faradios).<\/li>\n<li style=\"text-align: left;\">1 Capacitador Cer\u00e1mico de 104f (104 faradios).<\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>CONSTRUCCI\u00d3N DEL CHASIS Y LAS PATAS:<\/strong><\/span><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Si alguien se anima puede mejorarlo, no solo construirlo igual a este. Para comenzar ir\u00e9 explicando por la parte mec\u00e1nica para dar lugar m\u00e1s tarde a la parte electr\u00f3nica anal\u00f3gica y digital. Lo primero de todo son las herramientas necesarias para la construcci\u00f3n del chasis y un instrumento para medir en el caso de la electr\u00f3nica, algunos de ellos se muestran en la siguiente foto:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/02.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Para la base del robot utilice un tubo de PVC estirado, obviamente un terciado delgado servir\u00eda tambi\u00e9n u otro tipo de pl\u00e1stico no tan grueso, para as\u00ed no a\u00f1adir demasiado peso adicional. Corte un pedazo de PVC en forma de rect\u00e1ngulo de 15cm su lado mayor y el menor de 9cm y puse los servos de tal forma que sus ejes de movimiento estuvieran en linea recta y en la mitad del rect\u00e1ngulo como se muestra en la foto de m\u00e1s abajo, adem\u00e1s de los orificios que se marcan y distribuyen cuando estos est\u00e1n listos para ser montados, el detalle de los orificios no esta detallado ya que tienen que posicionarlos de manera uniforme en el rect\u00e1ngulo para mantener un equilibrio y estabilidad a futuro (mas adelante ver\u00e1n como son posicionados dentro de este rect\u00e1ngulo).<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/03.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Como se puede apreciar solo hay dos orificios para los servomotores, esto se debe a que uno de los servos tiene que ir en forma horizontal como lo veremos mas adelante. Tambi\u00e9n hay unos cachos de pl\u00e1stico que soportaran el servo a una altura adecuada de la placa para que todos queden al mismo nivel cuando est\u00e9n montados, estos son un rect\u00e1ngulo de 2cm por 1cm y como se ve en la figura son 4, adem\u00e1s de 8 tornillos con dos tuercas por tornillo que nos fijaran dos de los servos, el tercero se fijara con un amarra cable ya que es mas practico por su posici\u00f3n en horizontal. Los tornillos son de 1.5mm por 1 pulgada. A continuaci\u00f3n mostraremos el servo con su cabezal redondo y el alambre que nos servir\u00e1 de patas para la primera parte, lo pod\u00e9is ver en la siguiente foto:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/04.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Como pod\u00e9is ver tenemos un trozo de alambre de unos 25 cm de largo por 1.5mm cuadrado de secci\u00f3n, por cada servo se necesitan 3 tiras de esa misma medida ya que por firmeza tuve que agregarle esa cantidad ya que por el peso de este cuando esta terminado no era capaz de mantener r\u00edgidas las patas. El cabezal del servo tiene tres orificios por cada 90\u00b0 y cada alambre se inserta de la manera mostrada en la siguiente foto:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/05.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Como pod\u00e9is ver en la foto ya esta ensamblado en uno de los 3 orificios falta que pase por el segundo y curvar el alambre para que tenga nuestra forma deseada:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/06.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Aunque no se ve muy bien debo mencionar que el alambre pasa por los dos orificios y sale por la parte delantera del cabezal. En la siguiente foto ya se ve terminado con sus tres alambres por cabezal y envueltos con hincha aisladora para darle rigidez.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/07.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En la siguiente foto ya esta montado en el eje con una de sus dos patas terminadas, as\u00ed deben quedar dos de los 3 servomotores:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/08.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">El 3\u00b0 servo los alambres y posici\u00f3n de estos deben quedar como se muestra en la siguiente foto:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/09.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Si se fijan bien en la foto de arriba este es el servo que ira en la parte del medio y sus alambres est\u00e1n en otra direcci\u00f3n, este servo es el que se encarga de inclinar todo el cuerpo de la ara\u00f1a mientras los otros dos hacen que se desplace. Sin este servo no existe movimiento alguno ya que para poder avanzar hay que inclinar el peso hacia un lado para mantener el equilibrio y as\u00ed poder alanzar con el otro pie, en este caso pasa algo similar, necesito inclinar el eje de equilibrio para que los dos servos restantes puedan hacer que la base completa se desplace. Como se ve en la siguiente foto ya tenemos los tres servos con sus respectivas cabezas y patas terminadas lista para ser montadas al final del proyecto cuando todo este en su sitio:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/10.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>COMENZAMOS EL MONTAJE:<\/strong><\/span><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En la siguiente foto se puede ver el primer servo en su sitio con sus tornillos y soportes de pl\u00e1stico peque\u00f1os, f\u00edjense que el eje de giro se encuentra en la mitad de la base marcado con una l\u00ednea:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/12.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En la siguiente foto tenemos ya montado el segundo servo, que se monta de forma igual al anterior:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/13.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En la siguiente foto se ve la parte superior en donde esta anclado el servo con sus tuercas que mantendr\u00e1n el servo en su posici\u00f3n:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/14.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En la siguiente foto se puede ver el 3\u00ba servo que va en forma horizontal con sus amarra cable como sujeci\u00f3n:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/15.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En la siguiente foto se observa con mas detalle el posicionamiento de los servos, observe que el servo que tiene el n\u00famero 1 su cable de control ha sido pasado por el orificio que esta a un costado:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/16.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Aqu\u00ed es importante que tengan cada servo enumerado como se puede ver en la foto de arriba, en una esquina el servo 0 en la otra el 2 y en el medio el 1 tambi\u00e9n se debe marcar el terminal de conexi\u00f3n del servo con el numero que corresponda, ya que esto nos servir\u00e1 para entender su conexionado posterior y para el que entienda de programaci\u00f3n sepa en el programa de movimiento que servo es el que se debe mover.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>LA ALIMENTACI\u00d3N EL\u00c9CTRICA:<\/strong><\/span><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Para mover los servos usaremos 4 pilas AA de 1,5V. cada una y para la parte electr\u00f3nica anal\u00f3gica y digital una pila de 9V. que limitaremos a 5V. con un regulador de voltaje.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/11.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Y no olvid\u00e9is comprar tambi\u00e9n un porta-pilas para 4 pilas AA y un conector para la pila de 9V, como veis en al foto superior, as\u00ed podremos posicionar dichos elementos m\u00e1s f\u00e1cilmente en nuestro robot, para sujetar la placa que contendr\u00e1 el circuito yo usar\u00e9 2 gomas el\u00e1sticas como pod\u00e9is ver en la foto:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/18.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>EL CIRCUITO:<\/strong><\/span><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Como pod\u00e9is ver m\u00e1s abajo est\u00e1 el esquema electr\u00f3nico que se encarga de verificar la fuente de luz, que en este caso usamos 3 sensores de luz para direcionar entre Izquierda, Centro y Derecha, y que son llevados al microcontrolador (16F84A) que se encargar\u00e1 de procesar y enviar las ordenes a los servomotores para poder hacer lo que se pretende, que es mover la ara\u00f1a en el sentido de la fuente de luz.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a title=\"CIRCUITO\" href=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/19.jpg\" target=\"_blank\"><strong><span style=\"font-size: medium;\">DIBUJO DEL CIRCUITO AQU\u00cd (Pulsa aqu\u00ed para verlo)<\/span><\/strong><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En el dibujo de arriba esta detallada cada secci\u00f3n de todo el conjunto, la parte Anal\u00f3gica que se encarga de enviar la se\u00f1al al microcontrolador (Control digital) su fuente de alimentaci\u00f3n y regulaci\u00f3n y finalmente la parte de potencia que son los servomotores. Voy a explicar cada una de ellas para que entiendan como funciona cada parte del circuito. Comenzando con la parte anal\u00f3gica vemos en el costado izquierdo superior que tenemos 3 LDR&#8217;s que nos dar\u00e1n la posici\u00f3n de la fuente de luz, y son puestos en un circuito integrado que esta configurado como comprobador de voltaje y que para un LDR entendemos que: Al aplicarle luz a la foto resistencia su valor disminuye ingresando por la entrada negativa del operacional un valor que se compara por el de la resistencia variable de 1k ohm cuando este valor es igual a la salida del operacional tenemos un alto (3,3V. aproximadamente) y cuando no existe luz este valor de voltaje es diferente por el cual la salida de ese operacional es de 0 Voltios. A la salida de cada operacional se conecta diodos LED que se encargan de avisarnos el estado de las entradas y as\u00ed poder verificar y ajustar con las resistencias variables de 1k ohm el valor de luz o mejor dicho la sensibilidad a la luz que queremos que funcione nuestro robot, si se encuentra encendido alg\u00fan led es por que esta llegando luz de alguna fuente del ambiente, para dejarlo apagado solo se tiene que ajustar la resistencia de 1k ohm hasta que se apague. Debo mencionar que estos indicadores deben estar apagados en un comienzo para as\u00ed al aplicarles luz comience a funcionar el robot seg\u00fan la direcci\u00f3n del rayo de luz. Aqu\u00ed podemos sacar en conclusi\u00f3n que para los 3 LDR&#8217;s tenemos 8 posibles combinaciones que nos dar\u00e1n los diferentes estados que ser\u00e1n procesados por el micro-controlador, esta tabla se muestra en la siguiente imagen:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/20.jpg\" alt=\"\" width=\"473\" height=\"400\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Ya sabemos que el 0 corresponde a un 0 l\u00f3gico y los 3,3V. a un 1 l\u00f3gico por lo que tenemos una tabla con todas las posibles combinaciones y su respectivo movimiento que llevara a cabo finalmente. En la parte de control Digital se toman estos valores y seg\u00fan nuestra tabla, se le enviaran las se\u00f1ales al servo que corresponda para hacer un movimiento en particular, y para entender que tipo de se\u00f1al se le debe enviar, detallare a continuaci\u00f3n como funciona un servomotor:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/21.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"739\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Como se muestra en la figura y como mencion\u00e9 anteriormente el servo tiene una movilidad de 180\u00b0 y funciona con lo que se conoce como modulaci\u00f3n por ancho de pulsos o PWM. Osea este servo que es de la marca FUTABA de Radio-Control, funciona a 50Hz, o sea en un segundo le son enviados 50 pulsos, y con un simple calculo se puede dividir 1\/50 y nos dar\u00e1 20miliseg el ancho de pulso se utilizara para el trabajo del movimiento de este: Osea trabajando en este peque\u00f1o intervalo, podemos poner en un \u00e1ngulo a nuestro antojo el servomotor y que se quede all\u00ed hasta que cambiemos ese pulso por otro. Para 0\u00b0 tenemos que tener un pulso de 0,2 mili segundos y el resto un pulso bajo hasta los 20 mili-segundos, esto repetidamente 50 veces nos da los 50 Hz y por consecuencia el servo en la posici\u00f3n 0\u00b0 como se muestra en la figura. Para 90\u00b0 tenemos que aplicar un pulso de 1,5 mili segundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 mili-segundos, esto repetidamente por 50 Hz nos dar\u00e1 la posici\u00f3n 90\u00b0, tambi\u00e9n mostrado en la figura. Y para 180 \u00b0 tenemos que aplicar un pulso de 2,2 mili segundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 mili-segundos, esto repetidamente por 50 Hz nos dar\u00e1 la posici\u00f3n 180\u00b0. Para este caso en particular se uso como centro 90\u00b0 y se calcularon matem\u00e1ticamente los pulsos para 66,5\u00b0 y 112,5\u00b0 que ser\u00e1n los 3 \u00e1ngulos usados para que camine nuestra ara\u00f1a.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">En el programa en ASM se detallan los tiempos de estos pulsos como asi las rutinas usadas para el movimiento pod\u00e9is verlos en este documento de texto:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/robot.txt\" target=\"_blank\">Programa Robot.txt<\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Debo mencionar que para aumentar la rapidez entre servo y servo en vez de repetir 50 veces el movimiento por servo lo disminu\u00ed a 8 y para centrarlo a 13 veces. No pretendo explicar el programa ya que seria muy largo, pero bien resumido el programa analiza los niveles l\u00f3gicos de los sensores LDR que son 8 para as\u00ed ejecutar una rutina de movimiento X y as\u00ed poder llevar los 3 servos en una direcci\u00f3n X, este movimiento esta comprobado y posteriormente ser\u00e1 puesto un v\u00eddeo con su desempe\u00f1o.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/23.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Aqu\u00ed mostramos el ensamble de la parte anal\u00f3gica en un protoboard y que usa el circuito integrado para llevar la informaci\u00f3n de los LDR a niveles l\u00f3gicos que el micro-controlador procesara a futuro, tambi\u00e9n est\u00e1n las LDR los Diodos LED que indicaran cuando se este alumbrando cada LDR.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/22.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Aqu\u00ed se encuentra ensamblado el circuito digital de proceso con su micro-controlador y sus accesorios como la peque\u00f1a regleta de conexionado donde ir\u00e1n los servos conectados, y la fuente regulada que se encarga de pasar los 9 volt a los 5 volt de trabajo del Micro-controlador y que tambi\u00e9n ser\u00e1 usado para la parte anal\u00f3gica \ud83d\ude42<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/24.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Aqu\u00ed ya esta ensamblado los dos protoboard y unidas las se\u00f1ales de control como las fuentes tal como sal\u00edan en el esquema del circuito. solo queda ponerlo sobre la base y conectar los servos como se muestra en la siguiente Figura. Un de talle importante es que la parte que tiene los sensores (LDR), debe ir sobre el servo con la numeraci\u00f3n 0.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/01.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Aqu\u00ed ya esta ensamblado casi por completo el circuito.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/25.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Solo nos queda colocar en su posici\u00f3n cada pata de nuestra ara\u00f1a (Ver siguiente Figura.).<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/26.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Y ya estamos listos \ud83d\ude00<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/27.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/28.jpg\" alt=\"\" width=\"500\" height=\"375\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Ya esta terminada nuestra ara\u00f1a solo queda programar el Micro-controlador con un programador para PIC y ver si responde a nuestro mandato de luz.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Espero la disfruten! Aqu\u00ed ten\u00e9is un v\u00eddeo en el que se puede ver como reacciona a la luz:<\/p>\n<div class=\"jetpack-video-wrapper\"><span class=\"embed-youtube\" style=\"text-align:center; display: block;\"><iframe loading=\"lazy\" class=\"youtube-player\" width=\"640\" height=\"360\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/fse6EaY60Ew?version=3&#038;rel=1&#038;showsearch=0&#038;showinfo=1&#038;iv_load_policy=1&#038;fs=1&#038;hl=es-ES&#038;autohide=2&#038;wmode=transparent\" allowfullscreen=\"true\" style=\"border:0;\" sandbox=\"allow-scripts allow-same-origin allow-popups allow-presentation allow-popups-to-escape-sandbox\"><\/iframe><\/span><\/div>\n<p style=\"text-align: center;\">Mostrando la parte anal\u00f3gica en funcionamiento.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"font-size: medium;\"><strong>ACTUALIZACI\u00d3N:<\/strong><\/span><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Mejorando algunas rutinas, perfeccionando el movimiento y acelerando el tiempo de movilidad entre servo y servo, logre un mejor desempe\u00f1o en cuanto a su movilidad. Con este nuevo programa mi robot quedo mas \u00e1gil y gira con mayor facilidad, aqu\u00ed lo ten\u00e9is:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/robot2.txt\">Programa Robot2.txt<\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Para hacer m\u00e1s f\u00e1cil la tarea de subir el programa al PIC, aqu\u00ed lo ten\u00e9is en formato HEX, as\u00ed no ten\u00e9is ya que compilarlo:<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"http:\/\/www.robotic-lab.com\/proyectos\/tutorial_robot_spider\/HEX_robot.zip\"><strong>DESCARGAR HEX (zip)<\/strong><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Son varios, cada uno hace que el robot se mueva a una velocidad,<br \/>\nusad el que m\u00e1s os guste!<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">Y aqu\u00ed un v\u00eddeo de la ara\u00f1a con el nuevo programa:<\/p>\n<div class=\"jetpack-video-wrapper\"><span class=\"embed-youtube\" style=\"text-align:center; display: block;\"><iframe loading=\"lazy\" class=\"youtube-player\" width=\"640\" height=\"360\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/27IuoK1NKDk?version=3&#038;rel=1&#038;showsearch=0&#038;showinfo=1&#038;iv_load_policy=1&#038;fs=1&#038;hl=es-ES&#038;autohide=2&#038;wmode=transparent\" allowfullscreen=\"true\" style=\"border:0;\" sandbox=\"allow-scripts allow-same-origin allow-popups allow-presentation allow-popups-to-escape-sandbox\"><\/iframe><\/span><\/div>\n<p style=\"text-align: center;\">El costo total de este \u00abbicho\u00bb ha sido de unos 65 Euros ($70 D\u00f3lares Americanos).<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">\n<p style=\"text-align: center;\">\n<p style=\"text-align: center;\"><em>Texto y Fotos por: <strong>Jorge O. Lezana S<\/strong>.<\/em><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>INTRODUCCI\u00d3N: Por inquietud de un amigo me propuse realizar un robot, ya que comenc\u00e9 a interesarme por el mundo de los microcontroladores de microchip, y viendo el gran rendimiento y versatilidad, vi posible este proyecto. Para comenzar adquir\u00ed un poco de material y comenc\u00e9 el dise\u00f1o de la parte electr\u00f3nica y posteriormente de la mec\u00e1nica, [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":6,"menu_order":0,"comment_status":"open","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-8","page","type-page","status-publish","hentry"],"jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/P1YYAx-8","jetpack_sharing_enabled":true,"jetpack-related-posts":[],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/8","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=8"}],"version-history":[{"count":13,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/8\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2598,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/8\/revisions\/2598"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/6"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.robotic-lab.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=8"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}